[发明专利]一种动态倒车辅助线的建立方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种动态倒车辅助线的建立方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息；所述姿态信息包括方向盘转角和车辆横摆角；

对所述车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时空同步；

根据时空同步后的后方障碍物的距离信息、当前车辆的姿态信息和车辆后方障碍物的边界信息，建立倒车辅助线并调整其颜色、曲率和裁剪边界。

2.根据权利要求1所述的动态倒车辅助线的建立方法，其特征在于，所述根据时空同步后的后方障碍物的距离信息、当前车辆的姿态信息和车辆后方障碍物的边界信息，建立倒车辅助线并调整其颜色、曲率和裁剪边界包括：

根据时空同步后的后方障碍物的距离信息和预设阈值，调整倒车辅助线的颜色；

根据时空同步后的方向盘转角和车辆横摆角，建立其与倒车辅助线的映射关系并调整倒车辅助线的曲率；

根据时空同步后的边界信息确定倒车辅助线的裁剪边界，并根据其裁剪倒车辅助线。

3.根据权利要求2所述的动态倒车辅助线的建立方法，其特征在于，根据时空同步后的后方障碍物的距离信息和预设阈值，调整倒车辅助线的颜色包括：所述根据时空同步后的后方障碍物的距离信息和预设阈值，调整倒车辅助线的颜色包括：

确定当前车辆后方中与自身车辆最近的障碍物，并计算其与自身车辆的距离：

若所述距离大于第一预设阈值，则将倒车辅助线调整为第一颜色；

若所述距离小于等于第一预设阈值且大于第二预设阈值，则将倒车辅助线调整为第二颜色；

若所述距离小于等于第二预设阈值，则将倒车辅助线调整为第三颜色。

4.根据权利要求2所述的动态倒车辅助线的建立方法，其特征在于，所述根据时空同步后的边界信息确定倒车辅助线的裁剪边界，并根据其裁剪倒车辅助线包括：

当倒车辅助线超出一个或多个后方障碍物的边界上方后，裁剪倒车辅助线位于每个后方障碍物的边界上方的部分。

5.根据权利要求1所述的动态倒车辅助线的建立方法，其特征在于，所述对所述车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时空同步包括：

基于时间戳，对车辆的后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时间同步；

基于坐标转换，对时间同步后的车辆的后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息转换到同一坐标系。

6.根据权利要求1至5任一项所述的动态倒车辅助线的建立方法，其特征在于，所述实时获取车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息包括：

建立车身坐标系，实时获取车辆雷达的点云数据并根据其计算车辆后方的每个障碍物在车身坐标系上的坐标；

建立图像坐标系，实时获取视觉传感器中车辆后方的图像流数据，并从其中提取每个后方障碍物的边界；

实时获取车辆当前的方向盘转角信息、方向盘转角速率信息、车辆横摆角信息。

7.一种动态倒车辅助线的建立装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于实时获取车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息；所述姿态信息包括方向盘转角和车辆横摆角；

同步模块，用于对所述车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时空同步；

建立模块，用于根据时空同步后的后方障碍物的距离信息、当前车辆的姿态信息和车辆后方障碍物的边界信息，建立倒车辅助线并调整其颜色、曲率和裁剪边界。