[发明专利]一种动态倒车辅助线的建立方法、装置和存储介质

说明书

本发明涉及一种动态倒车辅助线的建立方法、装置和存储介质，其方法包括：实时获取车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息；所述姿态信息包括方向盘转角和车辆横摆角；对所述车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时空同步；根据时空同步后的后方障碍物的距离信息、当前车辆的姿态信息和车辆后方障碍物的边界信息，建立倒车辅助线并调整其颜色、曲率和裁剪边界。本公开通过车辆后方障碍物的视觉信息、障碍物的距离信息与车辆的姿态信息时空同步，建立并实时调整倒车辅助线的颜色、曲率和裁剪边界，从而减少了倒车辅助线出现干涉、不准确和越过边界的发生。

技术领域

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种动态倒车辅助线的建立方法、装置和存储介质。

背景技术

目前市场上售卖的汽车，基本上都配备了倒车影像功能，在显示界面中，会有倒车辅助线来辅助用户完成泊车行为。但是目前的倒车辅助线仅仅与车辆的转角系统进行了关联，在距离后方障碍物较近的情况下，会导致辅助线与后方障碍物在视觉上呈现出如图1所示的干涉情况，甚至是辅助线不准确、超出障碍物边界的现象，用户泊车体验欠佳。

发明内容

为解决现有车辆的倒车辅助线技术中存在的干涉、不准确、超出障碍物边界的问题，在本发明的第一方面提供了一种动态倒车辅助线的建立方法，包括：实时获取车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息；所述姿态信息包括方向盘转角和车辆横摆角；对所述车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时空同步；根据时空同步后的后方障碍物的距离信息、当前车辆的姿态信息和车辆后方障碍物的边界信息，建立倒车辅助线并调整其颜色、曲率和裁剪边界。

在一些实施例中，所述根据时空同步后的后方障碍物的距离信息、当前车辆的姿态信息和车辆后方障碍物的边界信息，建立倒车辅助线并调整其颜色、曲率和裁剪边界包括：根据时空同步后的后方障碍物的距离信息和预设阈值，调整倒车辅助线的颜色；根据时空同步后的方向盘转角和车辆横摆角，建立其与倒车辅助线的映射关系并调整倒车辅助线的曲率；根据时空同步后的边界信息确定倒车辅助线的裁剪边界，并根据其裁剪倒车辅助线。

进一步的，所述根据时空同步后的后方障碍物的距离信息和预设阈值，调整倒车辅助线的颜色包括：确定当前车辆后方中与自身车辆最近的障碍物，并计算其与自身车辆的距离：若所述距离大于第一预设阈值，则将倒车辅助线调整为第一颜色；若所述距离小于等于第一预设阈值且大于第二预设阈值，则将倒车辅助线调整为第二颜色；若所述距离小于等于第二预设阈值，则将倒车辅助线调整为第三颜色。

进一步的，所述根据时空同步后的边界信息确定倒车辅助线的裁剪边界，并根据其裁剪倒车辅助线包括：当倒车辅助线超出一个或多个后方障碍物的边界上方后，裁剪倒车辅助线位于每个后方障碍物的边界上方的部分。

在一些实施例中，所述对所述车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时空同步包括：基于时间戳，对车辆的后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息进行时间同步；基于坐标转换，对时间同步后的车辆的后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息转换到同一坐标系。

在上述实施例中，所述实时获取车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息包括：建立车身坐标系，实时获取车辆雷达的点云数据并根据其计算车辆后方的每个障碍物在车身坐标系上的坐标；建立图像坐标系，实时获取视觉传感器中车辆后方的图像流数据，并从其中提取每个后方障碍物的边界；实时获取车辆当前的方向盘转角信息、方向盘转角速率信息、车辆横摆角信息。

本发明的第二方面，提供了一种动态倒车辅助线的建立装置，包括：获取模块，用于实时获取车辆后方障碍物的距离信息、车辆后方障碍物的边界信息和当前车辆的姿态信息；所述姿态信息包括方向盘转角和车辆横摆角；