[发明专利]一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法

说明书

本发明公开一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机、夹持装置、螺栓复紧装置，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置包括设置在主机上的延伸臂，所述延伸臂的端部设置有工作头，所述工作头的活动端设置有套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧复紧。本发明的优点在于：具有螺栓复紧功能，无需人力操作，安全性较好，劳动强度低，复紧效率较高。攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果好。

技术领域

本发明涉及电力作业攀爬机器人领域，具体涉及一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法。

背景技术

角钢塔是电力领域的重要设施，如图28、29所示的为现有技术中角钢塔的角钢主材a的示意图，角钢主材a截面为直角形，其外侧两面自下而上分布有多个脚钉a1，脚钉a1为杆状结构，且垂直于所述角钢主材a的外侧表面，相邻的两根角钢主材a之间通过直角形的连接板a2连接，连接板a2位于两根角钢主材a连接处的外侧，连接板a2通过螺栓与角钢主材a端部固定连接。电力角钢塔数量多、分布广，且长期显露于野外环境甚至多尘强风高湿的恶劣环境下，这使得在后续检修维护过程中，维护人员需要登高作业，并对电力角钢塔处连接螺栓进行复紧稳定。现有技术中，已经开发出多种用于电力角钢塔或其他高空作业所用的检修机器人，例如公开号为CN112356940A的中国发明专利申请公开了一种角钢塔用攀爬机器人，其能够依靠夹爪夹持在角钢上攀爬角钢塔，并在攀爬过程中通过张开夹爪避让角钢塔上的脚钉等障碍物，但是该夹爪张开角度有限，无法避让较长的脚钉，避让范围较小。该角钢塔用攀爬机器人在实际攀爬过程中通过V型块与夹爪配合，V型块通过V型槽压在角钢的棱边处，实现牢固夹持住角钢的目的。但是实际角钢与角钢端部之间通常通过连接板连接，即连接板会从两角钢连接处的棱边突出一部分，对攀爬机器人行进造成障碍，而现有技术中的V型块为固定式的，V型块本身无法避让角钢连接板，因此仅能够通过调整机器人的姿态来越过角钢连接板等障碍，结构较为复杂，动作不够灵活。再者，现有技术中的攀爬机器人多不具备螺栓复紧功能，电力角钢塔处连接螺栓的复紧仍需人力完成，危险系数高、劳动强度高，且滞空时间长，极易造成工作人员体力透支，从而进一步危害工作人员的身体健康，同时人力复紧维护方式效率低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：

现有技术中攀爬机器人不具备螺栓复紧功能的技术问题。

本发明是通过以下技术手段解决上述技术问题的：

一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台，包括主机，所述主机上设置有夹持装置、螺栓复紧装置，所述主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置包括设置在主机上的延伸臂，所述延伸臂的端部设置有工作头，所述工作头的活动端设置有套筒，所述螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。

本发明中的一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台在实际应用时，主机及夹持装置能够携带螺栓复紧装置在待攀爬物体上攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧位置时停止，螺栓复紧装置则对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧，以实现复紧操作，相对于现有技术，该攀爬作业平台具有螺栓复紧功能，无需人力操作，安全性较好，劳动强度低，并且复紧效率较高。

优化的，所述延伸臂包括设置在主机上的底部框架，底部框架的端部设置有旋转组件，旋转组件的旋转轴线垂直于所述待攀爬物体，旋转组件的活动端设置有X轴位移机构，所述X轴位移机构活动端设置有Y轴位移机构，Y轴位移机构活动端的往复移动方向垂直于X轴位移机构活动端的往复移动方向，所述工作头设置在Y轴位移机构活动端。