[发明专利]一种自动驾驶应急决策方法

权利要求书

1.一种自动驾驶应急决策方法，其特征在于，包括：

采集车辆周围环境信息，基于所述环境信息，提取潜在风险目标；

建立智能网联车驾驶员风险场模型，并结合所述潜在风险目标，计算所述车辆行驶时所在车道感知风险指数和相邻车道感知风险指数；

基于驾驶员真实驾驶数据，设定感知风险指标阈值，将所述车辆行驶时所在车道感知风险指数和所述相邻车道感知风险指数与所述感知风险指标阈值进行比较，获得智能网联车自动驾驶应急决策，基于所述智能网联车自动驾驶应急决策进行自动驾驶应急反应。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶应急决策方法，其特征在于，提取所述潜在风险目标，包括：

结合智能网联车的车载智能传感装置进行智能感知，同时与V2X车联网进行信息共享，获取所述车辆周围环境信息，其中所述车辆周围环境信息包括车辆周边未受遮挡的区域的环境信息和受遮挡区域的环境信息。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶应急决策方法，其特征在于，所述车辆周边未受遮挡的区域的环境信息，包括：车道前方潜在风险目标；其中，所述潜在风险目标包括行人、车辆、非机动车和障碍物。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶应急决策方法，其特征在于，获取所述受遮挡区域的环境信息，包括：

通过所述V2X车联网进行信息共享，获取受遮挡区域的环境信息，利用所述智能网联车的车与车通信，得到本车道前方车队各个车辆速度与相对位置，后方车辆速度与相对位置，相邻车道内车辆速度与相对位置；根据所述智能网联车的车与人通信，获取车道内行人的速度与相对位置；根据所述智能网联车的车与基础设施通信，获得非机动车、障碍物、交通灯、交通指示牌信息。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶应急决策方法，其特征在于，将所述智能网联车的车载智能传感装置进行智能感知和所述V2X车联网进行信息共享获取的所述环境信息进行融合，得到融合后的环境信息；基于所述融合后的环境信息，获取所述潜在风险目标的坐标距离和相对所述车辆的速度，并计算得到所述车辆与所述潜在风险目标发生碰撞的预期碰撞时间，获取所述感知风险指数。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶应急决策方法，其特征在于，计算所述车辆行驶时所在车道感知风险指数和相邻车道感知风险指数，包括：以所述车辆几何中心所在位置为坐标原点，计算所述车辆所在车道前方最近的潜在风险目标的相对位置(D_x,D_y)和相对速度V；计算所述车辆相邻车道前方最近的潜在风险目标的相对位置相对速度V_nbr，基于所述智能网联车驾驶员风险场模型，计算当前所在车道的感知风险指数R_d，相邻车道的感知风险指数R_nbr。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶应急决策方法，其特征在于，基于所述智能网联车驾驶员风险场模型计算所述车辆当前所在车道的感知风险指数R_d的方法为：

其中，D_x为车辆所在车道的潜在风险目标在所述车辆参考系下的相对车辆行驶方向的横向位置，D_y为车辆所在车道的潜在风险目标在车辆参考系下的相对车辆行驶方向的纵向位置，V为车辆所在车道的潜在风险目标相对车辆在行驶方向上的相对速度；t₁、t₂、t₃、t₄为模型参数，e为自然指数。