[发明专利]一种自动驾驶应急决策方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶应急决策方法，包括：采集车辆周围环境信息，基于环境信息，提取潜在风险目标；建立智能网联车驾驶员风险场模型，并结合潜在风险目标，计算车辆行驶时所在车道感知风险指数和相邻车道感知风险指数；基于驾驶员真实驾驶数据，设定感知风险指标阈值，将车辆行驶时所在车道感知风险指数和相邻车道感知风险指数与感知风险指标阈值进行比较，获得智能网联车自动驾驶应急决策，基于智能网联车自动驾驶应急决策进行自动驾驶应急反应。本发明通过使用驾驶员风险场模型，使得自动驾驶决策拟人化，从而更加符合人类驾驶员的驾驶习惯。

技术领域

本发明涉及智能网联车辆、自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶应急决策方法。

背景技术

准确和及时感知行驶路径上的环境信息，是自动驾驶车辆行车安全的基本保证。传统自动驾驶方案属于基于车载传感器感知环境的单车智能，然而在行驶时，受限于自身感知和决策的局限性(如视野被遮挡)，很难应对各类突发事件。由于雨天雾天视线受阻、前方车辆遮挡视线等原因，车辆无法直接感知到紧急场景，如车队中的领航车紧急刹车，导致车辆难以及时发现与预测实际路况，极有可能引起严重的交通事故，造成难以挽回的经济损失。而智能网联车辆技术可以让车与车(V2V,vehicle-to-vehicle)、车与基础设施(V2I,vehicle-to-infrastructure)、车与网络(V2N,vehicle-to-network)、车与行人(V2P,vehicle-to-pedestrian)即时通信，大大提高了车辆与驾驶员所获取的信息量，不仅降低了智能驾驶的难度，还提高了驾驶安全性。因此，通过结合智能网联车的自车智能感知能力和V2X车联网信息共享能力，为车辆行驶过程中的风险感知和自动驾驶应急决策提供了信息基础，这对于提升交通安全具有十分重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术中存在的不足，结合智能网联车驾驶员风险场模型，智能网联车车载智能感知和V2X车联网信息共享能力的一种自动驾驶应急决策方法，保证驾驶安全性的同时，通过类人化的驾驶决策提高驾驶舒适性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种自动驾驶应急决策方法，包括：

采集车辆周围环境信息，基于所述环境信息，提取潜在风险目标；

建立智能网联车驾驶员风险场模型，并结合所述潜在风险目标，计算所述车辆行驶时所在车道感知风险指数和相邻车道感知风险指数；

基于驾驶员真实驾驶数据，设定感知风险指标阈值，将所述车辆行驶时所在车道感知风险指数和所述相邻车道感知风险指数与所述感知风险指标阈值进行比较，获得智能网联车自动驾驶应急决策，基于所述智能网联车自动驾驶应急决策进行自动驾驶应急反应。

优选地，提取所述潜在风险目标，包括：

结合智能网联车的车载智能传感装置进行智能感知，同时与V2X车联网进行信息共享，获取所述车辆周围环境信息，其中所述车辆周围环境信息包括车辆周边未受遮挡的区域的环境信息和受遮挡区域的环境信息。

优选地，所述车辆周边未受遮挡的区域的环境信息，包括：车道前方潜在风险目标；其中，所述潜在风险目标包括行人、车辆、非机动车和障碍物。

优选地，获取所述受遮挡区域的环境信息，包括：

通过所述V2X车联网进行信息共享，获取受遮挡区域的环境信息，利用所述智能网联车的车与车通信，得到本车道前方车队各个车辆速度与相对位置，后方车辆速度与相对位置，相邻车道内车辆速度与相对位置；根据所述智能网联车的车与人通信，获取车道内行人的速度与相对位置；根据所述智能网联车的车与基础设施通信，获得非机动车、障碍物、交通灯、交通指示牌信息。