[发明专利]基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法及系统

说明书

本发明涉及基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法，包括以下：在成像系统确定后，对成像系统中的多个相机进行标定以获取适配于所述成像系统硬件的单应性矩阵；确定目标瓷砖的类型，根据确定的类型确定目标瓷砖纹理的复杂度；获取目标瓷砖图像，若目标瓷砖纹理的复杂度为简单纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用简单纹理图像拼接，若目标瓷砖纹理的复杂度为复杂纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用复杂纹理图像拼接。本发明通过校正得到的单应性矩阵对简单纹理瓷砖进行校正，实现基本的大幅面的图像的拼接。在具有复杂纹理瓷砖的情况下执行的实时图像拼接，可以缓解瓷砖成像平台运行过程中由于震动导致的单应性矩阵参数发生变化所带来的影响。

技术领域

本发明涉及机器人视觉定位技术领域，尤其涉及基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法及系统。

背景技术

在进行瓷砖检测时，如何对瓷砖进行成像是必须解决的问题。当今市场中往往是通过单个相机进行成像，这样一来，如果在相同视野的条件下，使用多个低分辨率相机拍摄同等的幅面比使用单个更高分辨率相机拍摄更具有经济性；而采用多相机获取的图像进行拼接，能够克服单个相机无法获取更大检测视野的缺点，并且在具有复杂纹理瓷砖的情况下执行的实时图像拼接，可以缓解瓷砖成像平台运行过程中由于震动导致的单应性矩阵参数发生变化所带来的影响。

但是当今市场关于这方面的图像拼接技术并不完善，当今市场需要一种基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法。

发明内容

本发明的目的是为了至少解决现有技术的不足之一，提供基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法及系统。

为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案，

具体的，提出基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法，包括以下：

在成像系统确定后，对成像系统中的多个相机进行标定以获取适配于所述成像系统硬件的单应性矩阵；

确定目标瓷砖的类型，根据确定的类型确定目标瓷砖纹理的复杂度；

获取目标瓷砖图像，若目标瓷砖纹理的复杂度为简单纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用简单纹理图像拼接，若目标瓷砖纹理的复杂度为复杂纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用复杂纹理图像拼接。

进一步，具体的，对成像系统中的多个相机进行标定以获取适配于所述成像系统硬件的单应性矩阵，包括，

获取人工标定时通过黑白校正板对相机处理的结果，并基于所述结果对相机的内参外参进行计算，获得每个相机的内参外参矩阵，完成校正；

于任意两相机的视野交汇处，通过SIFT算法获取校正板的特征点得到多个特征点，基于多个特征点计算多个相机之间的单应性矩阵*M_1,2,M_2,3,…M_n-1,n+，其中n为所使用相机的数量。

进一步，具体的，确定目标瓷砖的类型，根据确定的类型确定目标瓷砖纹理的复杂度，包括，

获取用户于预建立的数据库所选择的瓷砖类型作为目标瓷砖的类型；

调用所述数据库中预存储的对应于两个相机的交互区域中的瓷砖图片；

对所述瓷砖图片进行特征点提取得到特征点数量并计算所述瓷砖图片的直方图方差；

当特征点数量大于预设阈值T1且直方图方差大于T2时判定目标瓷砖为复杂纹理瓷砖，若否则判定目标瓷砖为简单纹理瓷砖。

进一步，具体的，简单纹理图像拼接过程包括以下，

多个相机共同拍摄到多张瓷砖图像，假定为n张；