[发明专利]一种确定承载设备的转动角度信息的方法与设备

权利要求书

1.一种确定承载设备的转动角度信息的方法，其中，所述承载设备用于承载PTZ摄像装置，该方法包括：

获取所述PTZ摄像装置的摄像参数信息；

获取所述PTZ摄像装置当前拍摄的当前图像信息及所述当前图像信息被拍摄时所述承载设备的第一角度信息；

获取关于所述当前图像信息中框选区域的区域图像位置，其中，所述框选区域用于指示所述承载设备的待调整方向；

根据所述摄像参数信息、所述第一角度信息及所述区域图像位置确定所述承载设备的转动角度信息，其中，所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当前摄像姿态调整至正对所述区域图像位置对应的空间位置的角度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

向对应承载设备发送对应转动调整指令，以调整所述PTZ摄像装置正对所述框选区域的空间位置并进行图像采集，其中，所述转动调整指令包括所述转动角度信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一角度信息包括水平方向上的偏航角度信息及竖直方向上的俯仰角度信息，所述转动角度信息包括水平方向上的偏航转动角度信息及竖直方向上的俯仰转动角度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述摄像参数信息、所述第一角度信息及所述区域图像位置确定所述承载设备的转动角度信息，包括：

根据所述摄像参数信息、所述第一角度信息确定世界坐标系至所述PTZ摄像装置的像素坐标系的第一变换信息；

根据所述区域图像位置确定所述框选区域的区域中心对应的区域中心图像位置；

根据所述区域中心图像位置及所述第一变换信息确定所述承载设备的转动角度信息，其中，所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当前摄像姿态调整至正对所述区域图像位置对应的空间位置的角度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述摄像参数信息、所述第一角度信息确定世界坐标系至所述PTZ摄像装置的像素坐标系的第一变换信息，包括：

根据所述摄像参数信息确定所述PTZ摄像装置的摄像坐标系至对应像素坐标系的透视投影矩阵；

根据所述第一角度信息确定对应世界坐标系至所述摄像坐标系的观察矩阵；

根据所述透视投影矩阵及所述观察矩阵确定所述世界坐标系至所述像素坐标系的第一变换信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述区域图像位置确定所述框选区域的区域中心对应的区域中心图像位置，包括：

根据所述区域图像位置的最小外接矩形框，将所述最小外接矩形框的中心位置确定为所述框选区域的区域中心对应的区域中心图像位置。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述区域中心图像位置及所述第一变换信息确定所述承载设备的转动角度信息，包括：

根据所述第一变换信息构建所述当前图像信息的正对方向的第一向量信息；

根据所述第一变换信息及所述区域中心图像位置确定所述区域中心对应空间方向的第二向量信息；

根据所述第一向量信息及所述第二向量信息确定所述承载设备的转动角度信息，其中，所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当前摄像姿态调整至正对所述区域图像位置对应的空间位置的角度信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述第一向量信息及所述第二向量信息确定所述承载设备的转动角度信息，包括：

将所述第一向量信息及第二向量信息转换至球极坐标系中，确定对应的第一球极向量信息和第二球极向量信息；

根据所述第一球极向量信息及所述第二球极向量信息计算对应角度差值，从而根据角度差值获取所述承载设备的转动角度信息，其中，所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当前摄像姿态调整至正对所述区域图像位置对应的空间位置的角度信息。