[发明专利]一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统

权利要求书

1.一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：包括感知层、决策层、执行层、通信系统，其中：

所述决策层分别与感知层、决策层通过通信系统连接；

所述感知层用于自动化驾驶物流行李牵引车在驾驶过程中准确获取车辆周围实时信息，并将信息通过通信系统传输给决策层；

所述决策层根据感知层获取的车辆周围实时信息进行分析计算得到决策信息，并将决策信息通过通信系统传输给执行层；

所述执行层用于根据决策信息控制物流行李牵引车执行行驶任务。

2.根据权利要求1所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述感知层包括：雷达传感器、摄像头、GPS接收系统、车辆运行状态传感器，其中：

雷达传感器利用雷达对物流行李牵引车进行360度的扫描；

摄像头采集物流行李牵引车周围信息；

GPS接收系统在物流行李牵引车驾驶过程中提供驾驶记录数据信息；卫星定位数据、驾驶、泊车拍摄的视频和照片；

车辆运行状态传感器实时监控物流行李牵引车驾驶状态下的各种指标是否正常,确保物流行李牵引车的发动机、电力系统设备能够有效执行自动化驾驶的控制指令。

3.根据权利要求2所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述雷达传感器包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达。

4.根据权利要求2所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述摄像头包括单目摄像头、双目摄像头、多目摄像头。

5.根据权利要求1所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述决策信息决策前需要使用运算算法，进行决策规划，运算算法包括导航算法、传感器算法、算法融合，

所述导航算法的实现方法为：

步骤一：对物流行李牵引车行驶过程的视频进行关键帧提取，利用提取的帧信息实现初步的导航定位；

步骤二：雷达通过测距信息，在基站的辅助下得到初步定位信息；

步骤三：将两者的定位信息传送到滤波器，对物流行李牵引车定位进行优化，然后将优化参数反馈校正。

6.根据权利要求5所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述决策规划包括路径规划、行动规划、行为预测。

7.根据权利要求1所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述执行层包括电子驱动装置、电子制动装置、电子转向装置，其中：

电子驱动装置用于驱动物流行李牵引车的行驶；

电子制动装置用于控制物流行李牵引车的制动；

电子转向装置用于控制物流行李牵引车的转向。

8.根据权利要求1所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述通信系统包括对内通信系统、对外通信系统，其中：

对内通信系统依靠数据完成感知层、决策层、执行层支间的通讯控制；

对外通信系统把外部无线网络系统得到的GPS信号、传感器信号数据接收后传向内部。

9.根据权利要求1所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：还包括驱动控制系统和动力传动系统，其中：

驱动控制系统包括：

系统输入：驱动转矩请求、目标车速请求、目标纵向加速度请求；

系统输出：当前车速、纵向加速度、冷却系统温度、挡位信息、动力传动系统故障状态；

动力传动系统包括：

输入：驱动电机转速、当前挡位、纵向加速度、动力传动系统故障状态；

输出：加速控制、车速控制、减速控制、换挡控制。

10.根据权利要求1所述的一种物流行李牵引车自动驾驶速度稳定系统，其特征在于：所述物流行李牵引车以20km/h的速度沿直线行驶200m，车辆偏离中心线小于200mm或保持在车道内行驶。