[发明专利]一种遥控装载机安全保护系统

权利要求书

1.一种遥控装载机安全保护系统，其特征在于，包括：

遥控信号接收装置，用于接收遥控操作设备的指令信号，并将接收到的网络信号指令转换为CAN信号发送给整车控制器，同时发送“心跳”信号用于判断整车端和遥控端是否断开网络；

超声波雷达，用于扫描装载机车身周围障碍物，并将探测到障碍物距离车体的距离发送给整车控制器；

模式切换开关，用于装载机工作时在遥控模式和本地模式的切换；

电源总开关，用于控制整车的上电、启动和熄火；

电磁比例制动阀，用于接收整车控制器的制动指令，控制装载机实现线性制动；

整车控制器，分别与遥控信号接收装置、超声波雷达、模式切换开关、电磁比例制动阀、发动机和变速箱连接，接收其状态信息和遥控指令，并生成相应的控制指令控制发动机怠速运转、变速箱执行空档指令和电磁比例制动阀输出最大制动压力。

2.根据权利要求1所述的一种遥控装载机安全保护系统，其特征在于：所述的遥控信号接收装置接收的指令信号包括档位开关的前进指令、后退指令、转向手柄的左右转向指令、控制发动机转速的油门踏板指令、控制整车驻车的制动踏板指令和控制车辆急停的急停开关指令。

3.根据权利要求1所述的一种遥控装载机安全保护系统，其特征在于：所述的所述整车控制器通过CAN总线或硬接线与遥控信号接收装置、发动机、变速箱、电磁比例制动阀和电源总开关相连接。

4.根据权利要求1所述的一种遥控装载机安全保护系统，其特征在于：所述的遥控信号接收装置安装在装载机驾驶室的顶部，所述的超声波雷达安装在装载机后车架的左侧、尾部和右侧；所述的模式切换开关安装在装载机驾驶室内部右侧的翘板开关面板上；所述的电源总开关，安装在装载机驾驶室内部的后侧；所述的电磁比例制动阀，安装在装载机后车架下面与整车制动气路相连接。

5.根据权利要求1所述的一种遥控装载机安全保护系统，其特征在于：所述的整车控制器内置有控制系统，控制系统分别获取模式切换信号、遥控指令信号、 “心跳”信号和车速信号；

所述模式切换信号为模式切换开关的闭合信号；

所述“心跳”信号为遥控信号接收装置与遥控操作设备之间的正常通讯标识；

控制系统是否接收到模式切换开关的闭合信号，如果否，那么控制系统工作在本地模式；如果控制系统接收到模式切换开关的闭合信号，那么控制系统是否接收到来自遥控信号接收装置的“心跳”信号，如果否，那么控制系统工作在本地模式，如果控制系统接收到遥控信号接收装置的“心跳”信号，那么控制系统工作在遥控模式。

6.根据权利要求5所述的一种遥控装载机安全保护系统，其特征在于：所述的控制系统还获取急停信号和车速信号，所述的急停信号是通过遥控信号接收装置给控制系统发送来自遥控操作设备的急停开关信号；所述的车速信号通过控制系统以CAN总线的形式获取变速箱输出轴的转速结合轮胎直径、车辆的减速比计算而来；

控制系统实时判断是否接收到来自遥控信号接收装置发送的急停开关指令，如果否，那么车辆继续正常工作；如果接收到来自遥控信号接收装置发送的急停指令，那么急停保护系统使能，急停保护系统给发动机发送怠速运行指令控制发动机怠速运行、给变速箱输出N档运行指令控制变速箱工作在N档、给电磁比例制动阀输出最大制动电流控制车辆及时制动，同时实时判断当前车速是否小于安全阈值，如果否，那么暂不熄火，如果是，那么急停保护系统给电源总开关发送熄火指令，控制车辆断电熄火。

7.根据权利要求5所述的一种遥控装载机安全保护系统，其特征在于：所述的控制系统获取车身距离障碍物的距离，车身距离障碍物的距离通过车身安装的超声波雷达实时的发出超声波信号探测周围的障碍物，并将障碍物的距离发送给控制系统。