[发明专利]用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统及方法

权利要求书

1.一种用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述系统包括：管理控制模块、线控驱动模块、主横纵向控制模块、辅横纵向控制模块；

所述主横纵向控制模块包括主线控制动单元与主线控转向单元，所述管理控制模块分别与所述主横纵向控制模块、所述线控驱动模块电连接，用于控制所述线控驱动模块与所述主线控制动单元完成对所述无人驾驶矿车的纵向控制，以及用于控制所述主线控转向单元完成对所述无人驾驶矿车的横向控制；

所述管理控制模块与所述辅横纵向控制模块电连接，用于在所述主线控制动单元和/或所述主线控转向单元失效时，控制所述辅横纵向控制模块完成对所述无人驾驶矿车的横纵向控制。

2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述辅横纵向控制模块包括辅线控制动单元与辅线控转向单元；

在所述主线控制动单元和/或所述主线控转向单元失效时，管理控制模块控制所述线控驱动模块与所述辅线控制动单元完成对所述无人驾驶矿车的纵向控制，以及控制所述辅线控转向单元完成对所述无人驾驶矿车的横向控制。

3.根据权利要求1所述的用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述主横纵向控制模块还包括第一安全接管单元；

所述第一安全接管单元分别与所述主线控制动单元、所述主线控转向单元电连接，用于检测到所述主线控制动单元中的制动踏板开度超过第一安全限制时或检测到所述主线控转向单元中方向盘的转动速度以及转动角度超过第二安全限制时，向所述管理控制模块发送信号，所述管理控制模块自动控制所述无人驾驶矿车立即停止；

所述辅横纵向控制模块还包括：第二安全接管单元；

所述第二安全接管单元分别与所述辅线控制动单元、所述辅线控转向单元电连接，在所述主横纵向控制模块失效且启动所述辅横纵向控制模块后，用于检测到所述辅线控制动单元中的制动踏板开度超过所述第一安全限制时或检测到所述辅线控转向单元中方向盘的转动速度以及转动角度超过所述第二安全限制时，向所述管理控制模块发送信号，所述管理控制模块自动控制所述无人驾驶矿车立即停止。

4.根据权利要求1所述的用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述系统还包括：环境感知模块；

所述环境感知模块与所述管理控制模块电连接，用于将构建的所述无人驾驶矿车的行驶路线图发送给所述管理控制模块；

所述管理控制模块接收所述行驶路线图后，按照所述行驶路线图行驶。

5.根据权利要求4所述的用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述环境感知模块包括：激光雷达单元以及毫米波雷达单元；

所述激光雷达单元用于利用激光雷达构建第一识别范围内的局部路径信息；

所述毫米波雷达单元用于利用毫米波雷达构建第二识别范围内的局部路径信息；

所述环境感知模块用于结合所述第一识别范围内的局部路径信息与所述第二识别范围内的局部路径信息得到所述无人驾驶矿车的行驶路线图，其中，所述第二识别范围大于所述第一识别范围。

6.根据权利要求1所述的用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述系统还包括：车身电器模块；

所述车身电器模块与所述管理控制模块电连接，用于接收所述管理控制模块的指令，实现对所述无人驾驶矿车的车身电器的控制。

7.根据权利要求1所述的用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述车身电器模块还包括：第三安全接管单元；

所述第三安全接管单元用于在检测到所述无人驾驶矿车的急停开关置位后，向所述管理控制模块发送信号，所述管理控制模块自动控制所述无人驾驶矿车立即停止。

8.根据权利要求1所述的用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，其特征在于，所述系统还包括：线控举升模块；

所述线控举升模块与所述管理控制模块电连接，用于在所述无人驾驶矿车行驶到装载点或卸载点时，接收所述管理控制模块的指令，实现对所述无人驾驶矿车的货箱的举升控制。