[发明专利]用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统及方法

说明书

本申请公开了一种用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，涉及无人驾驶技术领域，可解决现有的无人驾驶矿车控制精度低、稳定性差、以及安全性低的技术问题。系统包括：管理控制模块、线控驱动模块、主横纵向控制模块、辅横纵向控制模块；主横纵向控制模块包括主线控制动单元与主线控转向单元，管理控制模块分别与主横纵向控制模块、线控驱动模块电连接，用于控制线控驱动模块与主线控制动单元完成对无人驾驶矿车的纵向控制，以及用于控制主线控转向单元完成对无人驾驶矿车的横向控制；管理控制模块与辅横纵向控制模块电连接，用于在主线控制动单元和/或主线控转向单元失效时，控制辅横纵向控制模块完成对无人驾驶矿车的横纵向控制。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及到一种用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统及方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断成熟，以及国家对矿山开采过程中的智能化、无人化方面提出的更高更明确的要求，在矿山场景下实现矿车的无人驾驶成为必要。其中，线控底盘控制系统用于控制无人驾驶矿车，对实现矿区车辆的无人驾驶、提升矿区的智能化程度有积极的作用。

现有的线控底盘控制系统的控制逻辑不清晰，各模块间的功能划分不明确，且控制精度较低、稳定性较差、以及安全性差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统及方法，可解决现有的无人驾驶矿车控制精度低、稳定性差、以及安全性低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种用于无人驾驶矿车的线控底盘控制系统，所述系统包括：管理控制模块、线控驱动模块、主横纵向控制模块、辅横纵向控制模块；

所述主横纵向控制模块包括主线控制动单元与主线控转向单元，所述管理控制模块分别与所述主横纵向控制模块、所述线控驱动模块电连接，用于控制所述线控驱动模块与所述主线控制动单元完成对所述无人驾驶矿车的纵向控制，以及用于控制所述主线控转向单元完成对所述无人驾驶矿车的横向控制；

所述管理控制模块与所述辅横纵向控制模块电连接，用于在所述主线控制动单元和/或所述主线控转向单元失效时，控制所述辅横纵向控制模块完成对所述无人驾驶矿车的横纵向控制。

可选地，所述辅横纵向控制模块包括辅线控制动单元与辅线控转向单元；

在所述主线控制动单元和/或所述主线控转向单元失效时，管理控制模块控制所述线控驱动模块与所述辅线控制动单元完成对所述无人驾驶矿车的纵向控制，以及控制所述辅线控转向单元完成对所述无人驾驶矿车的横向控制。

可选地，所述主横纵向控制模块还包括第一安全接管单元；

所述第一安全接管单元分别与所述主线控制动单元、所述主线控转向单元电连接，用于检测到所述主线控制动单元中的制动踏板开度超过第一安全限制时或检测到所述主线控转向单元中方向盘的转动速度以及转动角度超过第二安全限制时，向所述管理控制模块发送信号，所述管理控制模块自动控制所述无人驾驶矿车立即停止；

所述辅横纵向控制模块还包括：第二安全接管单元；

所述第二安全接管单元分别与所述辅线控制动单元、所述辅线控转向单元电连接，在所述主横纵向控制模块失效且启动所述辅横纵向控制模块后，用于检测到所述辅线控制动单元中的制动踏板开度超过所述第一安全限制时或检测到所述辅线控转向单元中方向盘的转动速度以及转动角度超过所述第二安全限制时，向所述管理控制模块发送信号，所述管理控制模块自动控制所述无人驾驶矿车立即停止。

可选地，所述系统还包括：环境感知模块；

所述环境感知模块与所述管理控制模块电连接，用于将构建的所述无人驾驶矿车的行驶路线图发送给所述管理控制模块；

所述管理控制模块接收所述行驶路线图后，按照所述行驶路线图行驶。