[发明专利]一种蘑菇灌溉采摘分类一体机器人

权利要求书

1.一种蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，包括机架(2)，其特征在于：所述机架(2)的底端设置有四个车轮(4)，所述机架(2)的顶端设置有水箱(9)和灌溉采摘机械手(1)，所述水箱(9)的右侧连接有水泵(6)，所述水泵(6)与灌溉采摘机械手(1)之间设置有软管(7)，所述灌溉采摘机械手(1)与机架(2)之间设置有滑动结构，所述灌溉采摘机械手(1)内设置有真空吸盘(103)和灌溉喷头(104)，所述机架(2)的内侧固定安装有检测相机(8)，所述机架(2)的下方位于检测相机(8)相对的一侧设置有蘑菇分类和清洗盒(3)，所述蘑菇分类和清洗盒(3)内设置有清洗结构。

2.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述机架(2)呈口子形框架结构，所述车轮(4)安装于机架(2)的底端支架外侧处，所述机架(2)上相对车轮(4)的一侧固定安装有第二伺服电机(5)，且第二伺服电机(5)的输出端贯穿机架(2)与车轮(4)固定连接。

3.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述滑动结构包括Y轴滑台(105)，所述Y轴滑台(105)固定安装于机架(2)的顶端处，所述Y轴滑台(105)上水平垂直设置有X轴滑台(106)，且Y轴滑台(105)通过螺栓与X轴滑台(106)活动连接，所述X轴滑台(106)竖直面上设置有Z轴滑台(102)，且Z轴滑台(102)通过螺栓与X轴滑台(106)活动连接。

4.根据权利要求3所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述X轴滑台(106)、Y轴滑台(105)与Z轴滑台(102)的顶端处均固定安装有第一伺服电机(101)。

5.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述灌溉喷头(104)固定安装于真空吸盘(103)的侧壁上，且软管(7)与灌溉喷头(104)连接且连通，所述真空吸盘(103)通过螺栓活动连接于Z轴滑台(102)上。

6.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述清洗结构包括盒体(305)，所述盒体(305)固定安装于机架(2)上，所述盒体(305)的内部为中空结构，所述盒体(305)内设置有两组泥沙过滤板(301)，且泥沙过滤板(301)两侧通过滑槽活动连接于盒体(305)内，所述泥沙过滤板(301)的一侧上方设置有超声波发生器(302)，且超声波发生器(302)固定安装于盒体(305)的内壁上，所述盒体(305)的一侧位于泥沙过滤板(301)的上方开设有进水口(303)。

7.根据权利要求6所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述盒体(305)的底端位于泥沙过滤板(301)的中心位置处下方开设有污水排放口(304)。