[发明专利]一种交通控制系统和方法

权利要求书

1.一种交通控制系统，其特征在于，所述系统包括：

总体规划单元，用于根据多个运输设备的任务，为每个所述运输设备规划运动路径并生成运动指令，将每个所述运输设备的运动指令发送至该运输设备，以及将每个所述运输设备的运动路径发送至单元格预约单元，其中，每个所述运输设备根据所述运动指令在所述运动路径上运动时占用的通路不会发生冲突，且总体运动时间最短；

单元格预约单元，用于按照每个所述运输设备的运动路径，实时为每个所述运输设备预约不超过最大预约数的空闲单元格，并将每个所述运输设备的单元格预约信息发送至该运输设备；

运输设备，用于在根据所述单元格预约信息确定所述运动指令对应的单元格被该运输设备预约的情况下，根据所述运动指令在预约的所述单元格上进行运动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述总体规划单元还用于：

根据目标运输设备的任务，综合已规划运动路径的所述多个运输设备的运动路径，为所述目标运输设备规划运动路径并生成运动指令，其中，所述目标运输设备和所述多个运输设备按照各自的运动指令在各自的运动路径上运动时，占用的所述通路不会发生冲突，且总体运动时间最短。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述总体规划单元为每个所述运输设备规划运动路径包括：为每个所述运输设备规划每个时间周期内的运动路径；

所述系统还包括：

通路信息处理单元，用于在每个时间周期的起始时刻，将该起始时刻各通路的时空占用情况发送至所述总体规划单元，并接收所述总体规划单元发送的为每个所述运输设备的规划的所述每个时间周期内的运动路径，以更新所述各通路在所述每个时间周期内的时空占用情况。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运输设备还用于：在根据所述单元格预约信息确定所述运动指令对应的单元格未被所述当前运输设备预约的情况下，停止运动。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述总体规划单元根据多个运输设备的任务，为每个所述运输设备规划运动路径并生成运动指令，包括：

根据所述多个运输设备的任务，确定每个所述运输设备的优先级，根据每个所述运输设备的优先级，为每个所述运输设备规划运动路径并生成运动指令，其中，每个所述运输设备根据所述运动指令在所述运动路径上运动时占用的通路不会发生冲突，且在保证优先级的情况下总体运动时间最短。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

候选路径确定单元，用于根据各所述运输设备的任务，分别为各所述运输设备确定多条候选路径，以及确定每条所述候选路径在每个时间周期内对各通路的时空占用情况；

所述总体规划单元为每个所述运输设备规划运动路径并生成运动指令包括：

根据每个所述运输设备的多条候选路径和每条所述候选路径在所述每个时间周期内对各通路的时空占用情况，从每个所述运输设备的多条候选路径中确定目标运动路径并生成所述运动指令，其中，每个所述运输设备根据所述运动指令在各自的目标运动路径上运动时占用的通路不会发生冲突，且总体运动时间最短。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述候选路径确定单元确定每条所述候选路径在每个时间周期内对各通路的时空占用情况，包括：

针对在所述每个时间周期内的每条所述候选路径：

将所述运输设备按照该候选路径在该时间周期内运动过的通路，以及该运输设备在该时间周期内运动时影响的通路，确定为该候选路径在该时间周期内占用的通路，其中，一个运输设备在一个时间周期内影响的通路是指：在该时间周期内，其它运输设备在该通路上运动时与所述运输设备存在发生冲突的可能性；

根据每个时间周期内的每条所述候选路径占用的通路，得到每条所述候选路径在每个时间周期内对各通路的时空占用情况。