[发明专利]一种交通控制系统和方法

说明书

本申请提供了一种交通控制系统和方法。所述系统包括：总体规划单元，用于根据多个运输设备的任务，为每个运输设备规划运动路径并生成运动指令，将每个运输设备的运动指令发送至该运输设备，以及将每个运输设备的运动路径发送至单元格预约单元，其中，每个运输设备根据运动指令在运动路径上运动时占用的通路不会发生冲突，且总体运动时间最短；单元格预约单元，用于按照每个运输设备的运动路径，实时为每个运输设备预约不超过最大预约数的空闲单元格，并将每个运输设备的单元格预约信息发送至该运输设备；运输设备，用于在根据单元格预约信息确定运动指令对应的单元格被该运输设备预约的情况下，根据运动指令在预约的单元格上进行运动。

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种交通控制系统和方法。

背景技术

随着电商行业的迅猛发展，日益增长的订单与包裹量对电商仓库的拣选作业提出了严峻的挑战。为了解决传统的人力方式具有效率低下、成本高昂等问题，相关技术将“人到货”的模式变成“货到人”的模式，运输设备可以移动货架，将货架送到拣货员面前，显著提升拣选效率，降低人力作业成本。

然而，多个运输设备在移动时，可能存在出现运输设备的路径发生冲突，甚至出现通路的“死锁”现象，导致各运输设备都无法找到移动路径，需要人工干预进行解锁，影响了运输设备的运输效率，增加了人工成本。因此，运输设备的路径规划是拣选系统的关键核心之一。

相关技术中利用全耦合模型、解耦合模型和动态耦合模型等模型，或者搜索算法和强化学习算法等算法进行运输设备的路径规划。然而，这些模型和算法仍然存在：不能规避死锁与路径冲突，而依赖应急死锁和冲突的消解机制，导致效率和鲁棒性不高；面对大规模复杂场景时，求解时间长，且无法保证解的最优性。因此，如何为运输设备合理规划路径，是一个急需解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种交通控制系统和方法，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本发明实施例提供了一种交通控制系统，所述系统包括：

总体规划单元，用于根据多个运输设备的任务，为每个所述运输设备规划运动路径并生成运动指令，将每个所述运输设备的运动指令发送至该运输设备，以及将每个所述运输设备的运动路径发送至单元格预约单元，其中，每个所述运输设备根据所述运动指令在所述运动路径上运动时占用的通路不会发生冲突，且总体运动时间最短；

单元格预约单元，用于按照每个所述运输设备的运动路径，实时为每个所述运输设备预约不超过最大预约数的空闲单元格，并将每个所述运输设备的单元格预约信息发送至该运输设备；

运输设备，用于在根据所述单元格预约信息确定所述运动指令对应的单元格被该运输设备预约的情况下，根据所述运动指令在预约的所述单元格上进行运动。

可选地，所述总体规划单元还用于：

根据目标运输设备的任务，综合已规划运动路径的所述多个运输设备的运动路径，为所述目标运输设备规划运动路径并生成运动指令，其中，所述目标运输设备和所述多个运输设备按照各自的运动指令在各自的运动路径上运动时，占用的所述通路不会发生冲突，且总体运动时间最短。

可选地，所述总体规划单元为每个所述运输设备规划运动路径包括：为每个所述运输设备规划每个时间周期内的运动路径；

所述系统还包括：

通路信息处理单元，用于在每个时间周期的起始时刻，将该起始时刻各通路的时空占用情况发送至所述总体规划单元，并接收所述总体规划单元发送的为每个所述运输设备的规划的所述每个时间周期内的运动路径，以更新所述各通路在所述每个时间周期内的时空占用情况。

可选地，所述运输设备还用于：在根据所述单元格预约信息确定所述运动指令对应的单元格未被所述当前运输设备预约的情况下，停止运动。