[发明专利]一种农业塑料薄膜大棚安装用机器人及安装方法

权利要求书

1.一种农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，包括底座(1)、安装在底座(1)下部的滚轮(2)以及安装在底座(1)上部的安装箱体(3)，所述安装箱体(3)的内部设置有转轴(16)，转轴(16)与安装箱体(3)的壁体转动连接，转轴(16)上固定连接有摆动板(17)，摆动板(17)沿其长度方向开设有第一滑槽(18)和第二滑槽(21)，所述第一滑槽(18)内单自由度滑移连接有第一滑块(19)，所述安装箱体(3)内设置有转动驱动装置，转动驱动装置的输出端固定连接有第一转臂(20)，所述第一转臂(20)的另一端与第一滑块(19)转动连接，所述第二滑槽(21)内单自由度滑移连接有第二滑块(22)，第二滑块(22)上转动连接有第二转臂(23)，第二转臂(23)的另一端与安装箱体(3)的壁体转动连接，所述安装箱体(3)的外部设置有套体(4)，所述第二转臂(23)延伸出安装箱体(3)的外部且与套体(4)固定连接，套体(4)内活动穿过有移动杆(5)，移动杆(5)的另一端转动连接有活动块(6)，活动块(6)通过弹性复位件(7)与套体(4)连接，活动块(6)上固定连接有连接臂(12)，连接臂(12)上安装有机械爪(13)，所述安装箱体(3)上固定连接有导向横杆(11)，导向横杆(11)上单自由度滑移连接有滑套(9)，滑套(9)上固定连接有竖向设置的导向杆(8)，所述导向杆(8)活动穿过所述活动块(6)，所述安装箱体(3)的两侧分别设置有拱杆连管供给机构和拱杆供给机构。

2.根据权利要求1所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述拱杆连管供给机构包括固定连接在所述安装箱体(3)上且上部开口形状的拱杆连管放置箱(24)，拱杆连管可竖向依次排列的放入到拱杆连管放置箱(24)内，拱杆连管放置箱(24)内设置有第一推板(26)，拱杆连管放置箱(24)上安装有第一电动伸缩杆(25)，第一电动伸缩杆(25)的活动端与第一推板(26)固定连接。

3.根据权利要求1所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述拱杆供给机构包括固定连接在所述安装箱体(3)上且上部开口形状的拱杆放置箱(27)，拱杆可竖向依次排列的放入到拱杆放置箱(27)内，拱杆放置箱(27)内设置有第二推板(29)，拱杆放置箱(27)上安装有第二电动伸缩杆(28)，第二电动伸缩杆(28)的活动端与第二推板(29)固定连接。

4.根据权利要求1所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述转动驱动装置包括安装在所述安装箱体(3)内的电机(14)和减速器(15)，电机(14)的输出端与减速器(15)的输入端连接，所述减速器(15)的输出端与第一转臂(20)固定连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述底座(1)的上部安装有升降驱动机构，升降驱动机构的上部活动端上安装有横移驱动机构，所述安装箱体(3)安装在横移驱动机构的活动端上。

6.根据权利要求5所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述升降驱动机构包括安装在所述底座(1)上的第三电动伸缩杆(31)。

7.根据权利要求6所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述横移驱动机构包括固定连接在所述第三电动伸缩杆(31)上部活动端处的滑轨(30)，滑轨(30)上滑移连接有滑动件(32)，所述安装箱体(3)固定连接在滑动件(32)上，所述滑轨(30)上安装有第四电动伸缩杆(33)，第四电动伸缩杆(33)的活动端与所述滑动件(32)固定连接。

8.根据权利要求1-4任一项所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述弹性复位件(7)为螺旋弹簧。

9.根据权利要求1-4任一项所述的农业塑料薄膜大棚安装用机器人，其特征是，所述安装箱体(3)上固定连接有安装架(10)，所述导向横杆(11)安装在安装架(10)上。

10.一种农业塑料薄膜大棚安装方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤一、启动转动驱动装置，转动驱动装置的输出端驱动第一转臂(20)朝向一侧摆动，由于第一转臂(20)的端部与第一滑块(19)转动连接，第一转臂(20)带第一滑块(19)朝向同侧摆动，由于第一滑块(19)与开设在摆动板(17)上的第一滑槽(18)滑移连接，第一滑块(19)带着摆动板(17)朝向同侧摆动，由于第二滑块(22)与开设在摆动板(17)上的第二滑槽(21)滑移连接，摆动板(17)带着第二滑块(22)同侧摆动，由于第二转臂(23)与第二滑块(22)转动连接，第二滑块(22)带着第二转臂(23)同侧摆动；

步骤二、第二转臂(23)摆动的同时，由于第二转臂(23)与套体(4)固定连接，第二转臂(23)带着套体(4)转动，套体(4)带着移动杆(5)转动，由于移动杆(5)的端部与活动块(6)转动连接，并且导向杆(8)穿过活动块(6)，则活动块(6)带着连接臂(12)朝向拱杆连管供给机构横向移动并使连接臂(12)下移，连接臂(12)横向移动并下移后带着机械爪(13)移动至拱杆连管供给机构处的拱杆连管的位置处，机械爪(13)抓取拱杆连管；

步骤三、转动驱动装置的输出端继续驱动第一转臂(20)进行摆动，使摆动板(17)摆动至另一侧，使套体(4)反向转动，使抓取有拱杆连管的机械爪(13)朝向拱杆供给机构处移动并下移，最终使机械爪(13)抓取住的拱杆连管插接到位于拱杆供给机构处的拱杆上。