[发明专利]一种抓取机械手装置、工作方法及应用

权利要求书

1.一种抓取机械手装置，其特征在于，包括：

多维运动机构；

电爪固定组件，包括电爪背板，电爪背板同多维运动机构连接，电爪背板底部设置电爪底板，电爪背板设置导轨，电爪前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动，电爪底板与电爪前后滑板之间连接有第一弹性件；

电爪驱动模块，包括可反向移动的两驱动块；

夹爪组件，包括导轨安装板，导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件，夹爪连接件同驱动块连接，一对夹爪连接件通过第二弹性件连接，各夹爪连接件分别连接夹爪，夹爪朝向另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象，夹爪在V型槽靠近夹爪连接件的一侧设置卡槽；

控制单元，多维运动机构、电爪驱动模块分别与控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述电爪底板远离所述电爪背板的一侧设置电爪底部导轨挡板，所述第一弹性件一端同电爪底部导轨挡板连接，另一端同所述电爪前后滑板连接；

所述电爪前后滑板的纵向截面为L型。

3.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述电爪背板中部中空设置，电爪背板中空处底侧设置接近开关以获取所述电爪前后滑板同接近开关之间的距离；

接近开关与所述控制单元连接。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，还包括抓取对象检测组件，抓取对象检测组件包括激光检测件，激光检测件与所述控制单元连接，激光检测件通过检测件固定板安装于所述电爪背板的一侧，激光检测件位于所述电爪前后滑板的上方；

所述电爪背板在相对于检测件固定板的另一侧通过调整背板同所述多维运动机构连接。

5.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述夹爪组件上下设置两组，分别为上夹爪组件和下夹爪组件，所述电爪驱动模块包括上下设置的两组驱动块，上侧的驱动块同上夹爪组件连接，下侧的驱动块同下夹爪组件连接；

下夹爪组件与上夹爪组件的结构相同，下夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同下夹爪组件的夹爪连接件的距离，小于上夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同上夹爪组件的夹爪连接件的距离。

6.根据权利要求5所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述电爪驱动模块包括第三动力源，第三动力源与夹爪减速器连接，夹爪减速器通过减速机安装座支撑，夹爪减速器与凸轮连接，凸轮处设置夹爪轴承，凸轮与夹爪轴承相切，夹爪轴承的两侧分别设置所述的驱动块，所述导轨安装板固定于减速机安装座；

上下两侧的驱动块分别通过第三动力源驱动，下侧的第三动力源底部设置插杆，插杆插入所述的电爪前后滑板。

7.根据权利要求6所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，一处所述驱动块同第三感应片连接，所述减速机安装座处设置夹爪光电传感器以获取第三感应片的位置，夹爪光电传感器与所述控制单元连接。

8.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述多维运动机构包括横向驱动模组，横向驱动模组设置横向移动安装板，横向移动安装板同升降驱动模组连接；

横向驱动模组的侧部设置第一光电传感器，横向移动安装板处设置横向感应片，第一光电传感器与控制单元连接；升降驱动模组设置升降移动安装板，升降移动安装板同所述的电爪固定组件连接，升降驱动模组的侧部设置第二光电传感器，升降移动安装板设置竖向感应片，第二光电传感器与控制单元连接；

第一光电传感器、第二光电传感器的一侧均为U型。