[发明专利]一种抓取机械手装置、工作方法及应用

说明书

本发明公开了一种抓取机械手装置、工作方法及应用，解决了现有技术中机械手不能稳定抓取较薄对象的问题，具有能实现稳定抓取的有益效果，具体方案如下：一种抓取机械手装置，包括多维运动机构；电爪固定组件，包括电爪背板，电爪背板同多维运动机构连接，电爪背板底部设置电爪底板，电爪背板设置导轨，电爪前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动；电爪驱动模块，包括可反向移动的两驱动块；夹爪组件，包括导轨安装板，导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件，夹爪连接件同驱动块连接，各夹爪连接件分别连接夹爪，夹爪朝向另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象；控制单元，多维运动机构、电爪驱动模块分别与控制单元连接。

技术领域

本发明涉及抓取机械手领域，尤其是一种抓取机械手装置、工作方法及应用。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着计算机应用深入到医学领域，计算机在医学领域正发挥着越来越重要的作用，同样计算机在病理切片领域应用的深度和广度都有很大的提高。经过十几年的发展，通过将数字化病理切片扫描系统的全视野高分辨率扫描技术和计算机的无缝拼接处理技术相结合，传统物质化的载玻片实现了数字化，同时对病理诊断技术实现划时代的变革，数字病理切片库的建设也应运而生。数字病理切片避免了传统玻片的易碎、保存成本高、不便邮寄运输及外院会诊的特点，因而得到迅速发展。而原有的单病理切片或者低通量的数字病理切片扫描仪工作效率低下，人工更换病理切片频繁的特点无法满足数字病理切片库建设的需要，随之而产生了高通量的数字病理切片扫描仪。

目前市场上的高通量数字病理切片扫描仪的病理切片盒分为两种，一种是使用批量病理切片制作过程中使用的通用切片框，一种是使用特制的高通量数字病理切片扫描仪的专用切片框。而专用切片框在使用时需要将病理切片从通用切片框转移到专用病理切片库，这个过程需要人为操作，不仅耗费了大量的时间，同时因病理切片是玻璃制作，对操作者存在着一定伤害的风险。因此使用通用切片框的高通量数字病理切片扫描仪仍然是数字病理切片扫描仪主流发展趋势。而使用通用切片框的高通量数字病理切片扫描仪如何将病理切片抓取出来，放置病理切片扫描装置上，是目前还未解决的问题，发明人发现，虽然现有技术中有抓取机械手，但因病理切片较薄，导致抓取机械手抓取不了病理切片或者抓取不稳的现象；此外，因病理切片长度不一致，使得抓取机械手的使用范围受限。

当然，其他领域，也存在机械手不能稳定抓取较薄对象的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种抓取机械手装置，能够实现对待抓取对象的稳定抓取，提高工作效率。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种抓取机械手装置，包括：

多维运动机构；

电爪固定组件，包括电爪背板，电爪背板同多维运动机构连接，电爪背板底部设置电爪底板，电爪背板设置导轨，电爪前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动，电爪底板与电爪前后滑板之间连接有第一弹性件；

电爪驱动模块，包括可反向移动的两驱动块；

夹爪组件，包括导轨安装板，导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件，夹爪连接件同驱动块连接，一对夹爪连接件通过第二弹性件连接，各夹爪连接件分别连接夹爪，夹爪朝向另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象，夹爪在V型槽靠近夹爪连接件的一侧设置卡槽；

控制单元，多维运动机构、电爪驱动模块分别与控制单元连接。

如上所述的抓取机械手装置，通过多维运动机构带动电爪固定组件及夹爪组件的运动，电爪固定组件支撑电爪驱动模块，电爪驱动模块的驱动块用于带动夹爪组件中夹爪的张开或收回，从而实现待抓取对象的抓取或卸载，第一弹性件的设置有利于电爪前后滑板的回位，第二弹性件的设置便于两侧夹爪的回位。