[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法在审
| 申请号： | 202210714410.7 | 申请日： | 2022-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN115593498A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 赤塚康佑;工藤佳夫;安乐厚二 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特 |
| 主分类号： | B62D5/00 | 分类号： | B62D5/00;B62D6/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 吕琳;朴秀玉 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 控制系统 控制 方法 | ||
1.一种车辆控制系统，控制线控转向方式的车辆，
所述车辆控制系统具备一个或多个处理器，
所述一个或多个处理器被配置为执行：
驾驶辅助控制，辅助所述车辆的驾驶；以及
联动反作用力控制，与通过所述驾驶辅助控制进行的所述车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘，
驾驶辅助方向是通过所述驾驶辅助控制得到的所述车辆的转舵方向，
所述联动反作用力控制包括不依赖于所述方向盘的转向角地向与所述驾驶辅助方向相同的方向转动所述方向盘的前馈反作用力控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述前馈反作用力控制包括：
获取所述驾驶辅助方向的信息的驾驶辅助方向获取处理；以及
将向与所述驾驶辅助方向相同的方向转动所述方向盘的转向反作用力分量赋予至所述方向盘的处理。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶辅助方向获取处理包括：
获取作为通过所述驾驶辅助控制请求的目标转舵角的系统转舵角的处理；以及
基于所述系统转舵角来判定所述驾驶辅助方向的处理。
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶辅助方向获取处理包括如下处理：通过对所述系统转舵角进行微分来计算系统转舵角速度，并基于所述系统转舵角速度来判定所述驾驶辅助方向。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
通过所述前馈反作用力控制得到的转向反作用力分量被设定为比作用于连结于所述方向盘的转向轴的静摩擦力大的值。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述联动反作用力控制还包括反馈反作用力控制，
所述反馈反作用力控制包括：
获取作为与所述方向盘的所述转向角相应的目标转舵角的驾驶员转舵角的处理；
获取作为通过所述驾驶辅助控制请求的目标转舵角的系统转舵角的处理；以及
将使所述驾驶员转舵角与所述系统转舵角之间的差分减小的方向的转向反作用力分量赋予至所述方向盘的处理。
7.一种车辆控制方法，控制线控转向方式的车辆，包括：
驾驶辅助控制，辅助所述车辆的驾驶；以及
联动反作用力控制，与通过所述驾驶辅助控制进行的所述车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘，
驾驶辅助方向是通过所述驾驶辅助控制得到的所述车辆的转舵方向，
所述联动反作用力控制包括不依赖于所述方向盘的转向角地向与所述驾驶辅助方向相同的方向转动所述方向盘的前馈反作用力控制。
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