[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法

说明书

本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。在线控转向方式的车辆中将通过驾驶辅助控制得到的车辆转舵方向传递给驾驶员。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制。此外，车辆控制系统执行与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。驾驶辅助方向是通过驾驶辅助控制得到的车辆的转舵方向。联动反作用力控制包括不依赖于方向盘的转向角地向与驾驶辅助方向相同的方向转动方向盘的前馈反作用力控制。

技术领域

本公开涉及对线控转向(Steer-By-Wire)方式的车辆进行控制的技术。特别是，本公开涉及对具备辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制的功能的线控转向方式的车辆进行控制的技术。

背景技术

专利文献1公开了一种线控转向方式的车辆的转向控制装置。转向控制装置基于反馈轴力和前馈轴力来计算转向反作用力，并将转向反作用力赋予至方向盘。反馈轴力相当于路面反作用力，基于根据方向盘的操作量来进行转舵的转舵致动器的转舵电流来计算。另一方面，前馈轴力相当于阻尼分量等，基于方向盘的转向角来计算。在防止车辆的车道脱离的车道维持辅助的工作中，不使用反馈轴力而基于前馈轴力来计算转向反作用力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5994868号

考虑线控转向方式的车辆也具备辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制的功能的情况。例如，驾驶辅助控制与由驾驶员进行的转向操作无关地自动进行车辆的转舵。在该情况下，驾驶员可能会对意想不到的车辆行为感到不适感。

发明内容

本公开的一个目的在于，提供一种能在线控转向方式的车辆中将通过驾驶辅助控制得到的车辆转舵方向传递给驾驶员的技术。

第一观点与控制线控转向方式的车辆的车辆控制系统关联。

车辆控制系统具备一个或多个处理器。

一个或多个处理器被配置为执行：驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶；以及联动反作用力控制，与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘。

驾驶辅助方向是通过驾驶辅助控制得到的车辆的转舵方向。

联动反作用力控制包括不依赖于方向盘的转向角地向与驾驶辅助方向相同的方向转动方向盘的前馈反作用力控制。

第二观点与控制线控转向方式的车辆的车辆控制方法关联。

车辆控制方法包括：驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶；以及联动反作用力控制，与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘。

驾驶辅助方向是通过驾驶辅助控制得到的车辆的转舵方向。

联动反作用力控制包括不依赖于方向盘的转向角地向与驾驶辅助方向相同的方向转动方向盘的前馈反作用力控制。

发明效果

根据本公开，进行与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。联动反作用力控制包括不依赖于方向盘的转向角地向与驾驶辅助方向(通过驾驶辅助控制得到的车辆转舵方向)相同的方向转动方向盘的前馈反作用力控制。能通过该前馈反作用力控制有效地将驾驶辅助方向传递给驾驶员。由此，驾驶员所感到的不适感被减轻。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆和车辆控制系统的构成例的概略图。

图2是表示实施方式的车辆控制系统的控制装置的功能构成的框图。

图3是用于说明作为驾驶辅助控制的一个例子的风险回避控制的概念图。