[发明专利]一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置

权利要求书

1.一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息，所述当前运动趋势信息包括当前运动速度信息及当前运动方向信息；

基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息；

获得各个移动机器人的预设的下一时刻的下一时刻运动趋势信息；

基于各个移动机器人的下一时刻预测位置信息计算相邻的两个移动机器人之间的间隔距离；

基于相邻的两个移动机器人之间的间隔距离及下一时刻运动趋势信息进行碰撞风险预测处理；

基于所述碰撞风险预测结果对相邻的两个移动机器人进行作业路径动态规划处理。

2.根据权利要求1所述的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息，包括：

基于各个移动机器人在给定作业区域内的实时定位数据获得当前位置信息；

基于各个移动机器人的内置控制系统内读取的方式获得在给定作业区域内的对应的当前运动趋势信息。

3.根据权利要求1所述的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息，包括：

基于各个移动机器人的当前运动趋势信息中的当前运动速度信息进行预设的下一时刻的运动距离计算，获得下一时刻的运动距离；

基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理，获得各个移动机器人的下一时刻预测位置信息。

4.根据权利要求3所述的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理，包括：

基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息利用所述当前运动趋势信息中的当前运动方向信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理。

5.根据权利要求1所述的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述获得各个移动机器人的预设的下一时刻的下一时刻运动趋势信息，包括：

基于所述各个移动机器人的内置控制系统读取的方式获得各个移动机器人的预设的下一时刻的下一时刻运动趋势信息。

6.根据权利要求1所述的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于各个移动机器人的下一时刻预测位置信息计算相邻的两个移动机器人之间的间隔距离，包括：

获得各个移动机器人之间的相邻的两个移动机器人的下一时刻预测位置信息；

基于相邻的两个移动机器人的下一时刻预测位置信息进行相邻的两个移动机器人之间的间隔距离计算处理。

7.根据权利要求1所述的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于相邻的两个移动机器人之间的间隔距离及下一时刻运动趋势信息进行碰撞风险预测处理，包括：

判断相邻的两个移动机器人之间的间隔距离是否小于预设的安全距离；

若否，则判断相邻的两个移动机器人之间不存在碰撞风险；

若是，则利用相邻的两个移动机器人的下一时刻运动趋势信息中的下一时刻运动方向信息获得相邻的两个移动机器人之间的相对运动趋势信息；

基于相邻的两个移动机器人之间的相对运动趋势信息进行碰撞风险预测处理。

8.根据权利要求7所述的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于相邻的两个移动机器人之间的相对运动趋势信息进行碰撞风险预测处理，包括：

在相邻的两个移动机器人之间的相对运动趋势信息为相向运动趋势或保持运动趋势时，预测相邻的两个机器人之间存在碰撞风险；

在相邻的两个移动机器人之间的相对运动趋势信息为相背运动区域时，预测相邻的两个机器人之间不存在碰撞风险。