[发明专利]一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置，其中，所述方法包括：获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息；基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息；获得各个移动机器人的预设的下一时刻的下一时刻运动趋势信息；计算相邻的两个移动机器人之间的间隔距离；基于相邻的两个移动机器人之间的间隔距离及下一时刻运动趋势信息进行碰撞风险预测处理；基于碰撞风险预测结果对相邻的两个移动机器人进行作业路径动态规划处理。在本发明具体实施过程中，实现多个移动机器人在作业区域内进行作业，并能够有效的避免相互间的碰撞风险。

技术领域

本发明涉及多个移动机器人间的安全协同控制技术领域，尤其涉及一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置。

背景技术

由于机器人技术的逐渐成熟，将机器人应用在传统的仓储搬运等领域中实现对人工的替代作用，这是需要在同一作业区域内同时存在多个移动机器人，并且这多个移动机器人通常需要同时进行仓储搬运等相关作业工作；这是就需要确保多个移动机器人在同一个作业区域内在作业时的安全问题，在现有技术中，一般采用视觉传感器或者红外距离传感器实现，采用视觉传感器实现时需要进行复杂的视觉转换计算，同时无法提前预知移动机器人之间的运动趋势，由此无法实现提前对相邻的两个移动机器人进行作业路径的动态规划控制，还是可能导致多个移动机器人在作业时发生碰撞的风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置，实现多个移动机器人在作业区域内进行作业，并能够有效的避免相互间的碰撞风险。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法，所述方法包括：

获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息，所述当前运动趋势信息包括当前运动速度信息及当前运动方向信息；

基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息；

获得各个移动机器人的预设的下一时刻的下一时刻运动趋势信息；

基于各个移动机器人的下一时刻预测位置信息计算相邻的两个移动机器人之间的间隔距离；

基于相邻的两个移动机器人之间的间隔距离及下一时刻运动趋势信息进行碰撞风险预测处理；

基于所述碰撞风险预测结果对相邻的两个移动机器人进行作业路径动态规划处理。

可选的，所述获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息，包括：

基于各个移动机器人在给定作业区域内的实时定位数据获得当前位置信息；

基于各个移动机器人的内置控制系统内读取的方式获得在给定作业区域内的对应的当前运动趋势信息。

可选的，所述基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息，包括：

基于各个移动机器人的当前运动趋势信息中的当前运动速度信息进行预设的下一时刻的运动距离计算，获得下一时刻的运动距离；

基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理，获得各个移动机器人的下一时刻预测位置信息。

可选的，所述基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理，包括：

基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息利用所述当前运动趋势信息中的当前运动方向信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理。