[发明专利]一种变电站管控系统和方法

权利要求书

1.一种变电站管控系统，其特征在于，包括：环境感知模块、清扫规划模块、运动控制模块和清扫执行模块，其中，

所述环境感知模块，与所述清扫规划模块连接，用于获取变电站内部的环境信息，根据所述环境信息确定是否需要清扫，若是，则生成变电站清扫指令，并将所述变电站清扫指令发送给所述清扫规划模块；

所述清扫规划模块，与所述运动控制模块连接，用于接收所述环境感知模块发送的所述变电站清扫指令，响应于所述变电站清扫指令，根据所述变电站的变电站地图中的道路信息确定目标清扫路径，并将所述目标清扫路径发送至所述运动控制模块；

所述运动控制模块，与所述清扫执行模块连接，用于接收所述目标清扫路径，并根据所述目标清扫路径生成控制与所述清扫执行模块对应的运动控制信息，并将所述运动控制信息发送给所述清扫执行模块；

所述清扫执行模块，用于接收所述运动控制信息，并根据所述运动控制信息进行变电站清扫。

2.根据权利要求1所述的变电站管控系统，其特征在于，所述环境感知模块，还用于根据所述环境信息生成变电站地图，并将所述变电站地图发送给所述清扫规划模块，其中，所述变电站地图中包括道路信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述环境感知模块，具体用于根据所述环境信息确定所述变电站中的障碍物信息，并基于所述障碍物信息进行环境建模，以生成变电站地图。

4.根据权利要求1所述的变电站管控系统，其特征在于，所述环境感知模块包括数据采集设备和环境分析模块，所述数据采集设备包括激光雷达、毫米波雷达、拍摄装置和导航模块中的至少一种，所述导航模块包括卫星导航模块和/或惯性导航模块；其中，

所述数据采集设备，用于采集变电站内部的环境信息，并将采集到的环境信息传输至所述环境分析模块；

所述环境分析模块，用于对接收到的环境信息进行分析，以确定所述环境信息确定是否需要清扫。

5.根据权利要求1所述的变电站管控系统，其特征在于，所述清扫规划模块，具体用于根据所述变电站的变电站地图中的道路信息以及预设约束条件确定目标清扫路径，其中，所述预设约束条件包括清扫执行模块的初始状态以及期望目标状态、运动学特性、动力学特性、横纵向最大加速度指标、安全距离指标以及时效性中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的变电站管控系统，其特征在于，还包括：

人机交互模块，与所述清扫规划模块连接，用于接收用户输入的变电站清扫指令，并将所述变电站清扫指令下发至所述清扫规划模块。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述人机交互模块，与所述清扫执行模块连接，还用于接收用户输入用于切换清扫模式的模式切换操作，根据所述模式切换操作生成模式切换指令，将所述模式切换指令发送至所述清扫执行模块，其中，所述清扫模式包括人工清扫模式、自动清扫模式以及遥控清扫模式中的至少两种；

所述清扫执行模块，用于接收所述模式切换指令，并根据所述模式切换指令切换清扫模式。

8.根据权利要求1所述的变电站管控系统，其特征在于，还包括：故障检测模块和后台管理模块，其中，

所述故障检测模块，与所述后台管理模块通讯连接，用于获取变电站的变电设备的设备运行数据，对所述设备运行数据进行分析，以确定所述变电设备是否发生故障，若是，则将所述变电设备的故障信息上报给后台管理模块；

所述后台管理模块，用于接收所述变电设备的故障信息，根据所述故障信息进行故障分析和/或故障报警。

9.根据权利要求8所述的变电站管控系统，其特征在于，所述后台管理模块包括本地管理模块和与所述本地管理模块连接的远程管理模块，其中，所述本地管理模块为客户/服务器模式，中央远程监控浏览器架构为浏览器/服务器模式。

10.一种变电站管控方法，其特征在于，应用于变电站管控系统，所述变电站管控系统包括环境感知模块、与所述环境感知模块连接的清扫规划模块、与所述清扫规划模块连接的运动控制模块和与所述运动控制模块连接的清扫执行模块，其中，所述变电站管控方法包括：

通过所述环境感知模块获取变电站内部的环境信息，根据所述环境信息确定是否需要清扫，若是，则生成变电站清扫指令，并将所述变电站清扫指令发送给所述清扫规划模块；

通过所述清扫规划模块接收所述环境感知模块发送的所述变电站清扫指令，响应于所述变电站清扫指令，根据所述变电站的变电站地图中的道路信息确定目标清扫路径，并将所述目标清扫路径发送至所述运动控制模块；

通过所述运动控制模块接收所述目标清扫路径，并根据所述目标清扫路径生成控制与所述清扫执行模块对应的运动控制信息，并将所述运动控制信息发送给所述清扫执行模块；

通过所述清扫执行模块接收所述运动控制信息，并根据所述运动控制信息进行变电站清扫。