[发明专利]自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备

权利要求书

1.一种自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，包括：

将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；

当检测到所述亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；

根据所述曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。

2.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数，包括：

将所述亮度信息与目标亮度作比较；

如果所述亮度信息小于所述目标亮度，则增加曝光参数；

如果所述亮度信息大于所述目标亮度，则减少曝光参数。

3.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述获取各个分区的亮度值，得到亮度信息，包括：

将各个分区的亮度值分别与各个分区对应的权值加权平均后得到所述亮度信息。

4.如权利要求3所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，包括：

将采集到的图像中的关注区域进行分区，并针对每一个分区，将该分区分为多个图像块，分别获取各个图像块的亮度平均值；

将各个图像块的亮度均值与各个图像块对应的权值进行加权平均后得到各个分区的亮度值。

5.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，

所述空间区域位于所述关注区域的中间位置，所述反光面区域位于所述空间区域的左右两边和/或下方。

6.如权利要求5所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述空间区域的权值大于所述反光面区域的权值。

7.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述曝光参数包括曝光时间和/或曝光增益。

8.一种自行走设备，其特征在于，包括图像采集装置和处理器；

所述图像采集装置用于在所述自行走设备工作过程中进行图像采集；

所述处理器用于将所述图像采集装置采集到的图像中的关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；还用于当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据所述曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。

9.如权利要求8所述的自行走设备，其特征在于，所述处理器还用于将各个分区的亮度值分别与各个分区对应的权值加权平均后得到亮度信息。

10.如权利要求8所述的自行走设备，其特征在于，

所述空间区域位于所述关注区域的中间位置，所述反光面区域位于所述空间区域的左右两边和/或下方。

11.一种计算设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器，以及

与所述一个或多个处理器耦合的存储器，所述存储器存储指令，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1到7中任一项所述的方法。

12.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得所述机器执行如权利要求1到7中任一项所述的方法。