[发明专利]自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备

说明书

本发明公开了一种自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备。该自行走设备的摄像曝光方法包括：将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；当检测到所述亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。采用本发明，使得自行走设备在沿墙、地面高反的情况下，补光灯下AE尚可满足较好的物体识别需求。

本申请是中国专利申请号202110187659.2的分案申请，原案申请的申请日为2021年02月18日，名称为自行走设备的摄像曝光方法和装置。

技术领域

本发明涉及摄像曝光技术，尤其涉及一种自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备。

背景技术

现有的自行走设备例如扫地机在单独配置摄像头的情况下，在光照不足或者黑暗的环境下无法正常工作，进而影响用户体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备，使得在沿墙、地面高反的情况下，补光灯下自动曝光(AE: Automatic Exposure)尚可满足较好的物体识别需求。

一方面，本发明提出一种自行走设备的摄像曝光方法。所述自行走设备的摄像曝光方法包括：将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据所述曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。

可选地，对于所述自行走设备的摄像曝光方法，所述当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数，包括：将所述亮度信息与目标亮度作比较；如果所述亮度信息小于所述目标亮度，则增加曝光参数；如果所述亮度信息大于所述目标亮度，则减少曝光参数。

可选地，对于所述自行走设备的摄像曝光方法，所述获取各个分区的亮度值，包括：将各个分区的亮度值分别与各个分区对应的权值加权平均后得到亮度信息。

可选地，对于所述自行走设备的摄像曝光方法，将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，包括：将采集到的图像中的关注区域进行分区之后，针对每一个分区，将该分区分为多个图像块，分别获取各个图像块的亮度平均值；将各个图像块的亮度均值与各个图像块对应的权值进行加权平均后得到各个分区的亮度值。

可选地，对于所述自行走设备的摄像曝光方法，空间区域位于所述关注区域的中间位置，所述反光面区域位于所述空间区域的左右两边和/或下方。

可选地，对于所述自行走设备的摄像曝光方法，所述空间区域的权值大于所述反光面区域的权值。

可选地，对于所述自行走设备的摄像曝光方法，所述曝光参数包括曝光时间和/或曝光增益。

另一方面，本发明提出一种自行走设备。所述自行走设备包括图像采集装置和处理器，所述图像采集装置用于在所述自行走设备工作过程中进行图像采集，所述处理器用于将所述图像采集装置采集到的图像中的关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；还用于当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据所述曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。

可选地，所述处理器还用于将各个分区的亮度值分别与各个分区对应的权值加权平均后得到亮度信息。

可选地，所述空间区域位于所述关注区域的中间位置，所述反光面区域位于所述空间区域的左右两边和/或下方。

又一方面，本发明提出一种计算设备。所述计算设备包括：一个或多个处理器，以及与所述一个或多个处理器耦合的存储器，所述存储器存储指令，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行上述方法。