[发明专利]电动汽车的牵引力控制方法、系统以及电动汽车

权利要求书

1.一种电动汽车的牵引力控制方法，所述电动汽车包括驱动轮和非驱动轮，其特征在于，所述牵引力控制方法包括：

获取所述电动汽车在对开路面的坡道上爬坡行驶时的当前的挡位信息、驱动轮的当前轮速、非驱动轮的当前轮速，根据当前的所述挡位信息、所述驱动轮的当前轮速、所述非驱动轮的当前轮速确定所述电动汽车的当前车速，根据所述当前车速控制电机的当前驱动扭矩；其中，

若当前的所述挡位信息为前进挡，则根据所述驱动轮的当前轮速确定所述电动汽车的所述当前车速，控制所述电机的当前驱动扭矩为所述当前车速对应的驱动扭矩；

若当前的所述挡位信息为倒挡，则根据所述非驱动轮的当前轮速确定所述电动汽车的所述当前车速；判断所述当前车速是否大于预设的车速阈值；

若是，则控制所述电机的当前驱动扭矩为0N·m；

若否，则控制所述电机的当前驱动扭矩为所述当前车速对应的驱动扭矩。

2.如权利要求1所述的电动汽车的牵引力控制方法，其特征在于，所述车速阈值为30km/h。

3.如权利要求2所述的电动汽车的牵引力控制方法，其特征在于，所述驱动轮的当前轮速包括左驱动轮的当前轮速和右驱动轮的当前轮速。

4.如权利要求3所述的电动汽车的牵引力控制方法，其特征在于，根据所述驱动轮的当前轮速确定所述当前车速通过以下公式计算：

其中，v_车为所述当前车速，v_左驱为所述左驱动轮的当前轮速，v_右驱为所述右驱动轮的当前轮速。

5.如权利要求4所述的电动汽车的牵引力控制方法，其特征在于，所述非驱动轮的当前轮速包括左非驱动轮的当前轮速和右非驱动轮的当前轮速。

6.如权利要求5所述的电动汽车的牵引力控制方法，其特征在于，根据所述非驱动轮的当前轮速确定所述当前车速通过以下公式计算：

其中，v_车为所述当前车速，v_左非驱为所述左非驱动轮的当前轮速，v_右非驱为所述右非驱动轮的当前轮速。

7.一种电动汽车的牵引力控制系统，其特征在于，用于执行如权利要求1-6任一项所述的电动汽车的牵引力控制方法，所述牵引力控制系统包括第一控制器、第二控制器以及传感器；所述第二控制器分别与所述第一控制器和所述传感器连接；其中

所述第一控制器，用于获取并发送所述电动汽车在对开路面的坡道上爬坡行驶时的当前的挡位信息至所述第二控制器，所述挡位信息包括前进挡和倒挡；

传感器，用于检测并发送所述电动汽车的驱动轮的当前轮速和非驱动轮的当前轮速至所述第二控制器；

所述第二控制器，用于接收当前的所述挡位信息、所述驱动轮的当前轮速和所述非驱动轮的当前轮速，并根据当前的所述挡位信息、所述驱动轮的当前轮速、所述非驱动轮的当前轮速确定所述电动汽车的当前车速，根据所述当前车速控制电机的当前驱动扭矩；

其中，若当前的所述挡位信息为前进挡，则所述第二控制器根据所述驱动轮的当前轮速确定所述电动汽车的所述当前车速，控制所述电机的当前驱动扭矩为所述当前车速对应的驱动扭矩；

若当前的所述挡位信息为倒挡，则所述第二控制器根据所述非驱动轮的当前轮速确定所述电动汽车的所述当前车速，判断所述当前车速是否大于预设的车速阈值；

若是，则所述第二控制器控制所述电机的当前驱动扭矩为0N·m；

若否，则所述第二控制器控制所述电机的当前驱动扭矩为所述当前车速对应的驱动扭矩。

8.如权利要求7所述的电动汽车的牵引力控制系统，其特征在于，所述第一控制器为整车控制器，所述第二控制器为牵引力控制器。

9.如权利要求8所述的电动汽车的牵引力控制系统，其特征在于，所述传感器为轮速传感器。

10.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求7-9任一项所述的电动汽车的牵引力控制系统。