[发明专利]一种易安装式智能变道辅助系统

权利要求书

1.一种易安装式智能变道辅助系统，其特征在于：包括数据采集模块、视频展示模块、智能监测模块和预警模块；

数据采集模块，被配置为用于通过摄像头，获取车辆后方以及侧后方视频图像数据和深度数据；并且将视频图像数据和深度数据传送到智能监测模块，将图像数据传送到图像展示模块；

视频展示模块，被配置为用于展示由摄像头获取到的视频图像数据和预警模块发送的预警信号；

智能监测模块，被配置为用于提取视频图像中的车道线数据和车辆数据，并且根据深度数据计算驾驶车辆与周围车辆行驶相对速度、加速度和距离数据，并且智能监测模块利用驾驶车辆与周围车辆行驶相对速度、加速度和距离数据判断车身是否发生偏移，监测车辆进行转向操作时是否存在危险；

预警模块，被配置为用于发送预警信号。

2.根据权利要求1所述的易安装式智能变道辅助系统，其特征在于：摄像头包括左侧摄像头、右侧摄像头和后方摄像头；左侧摄像头、右侧摄像头和后方摄像头均为TOF和RGB双目摄像头，左侧摄像头包括左侧RGB和TOF双目摄像头，右侧摄像头包括右侧RGB和TOF双目摄像头，后方摄像头包括后侧RGB和TOF双目摄像头，左侧RGB和TOF双目摄像头位于汽车左侧后视镜下方，右侧RGB和TOF双目摄像头位于汽车右侧后视镜下方，后侧RGB和TOF双目摄像头位于汽车后方牌照上方。

3.根据权利要求1所述的易安装式智能变道辅助系统，其特征在于：视频展示模块展示由RGB摄像头获取到的视频图像数据和预警模块发送的预警信号，视频展示模块以汽车后视镜为显示器，根据汽车转向方向切换展示不同位置的RGB摄像头获取的图像数据。

4.根据权利要求1所述的易安装式智能变道辅助系统，其特征在于：智能监测模块包括车道线提取单元、车辆提取单元、距离计算单元、相对速度计算单元、加速度计算单元、转向分析单元、道路偏离预测单元和碰撞预测单元；

车道线提取单元，被配置为用于通过Lane Net提取视频图像中的车道线图像，并依据车道线图像计算车辆转向角度；

车辆提取单元，被配置为用于通过YOLOv5网络识别视频图像中的车辆数据，并对不同车辆进行分类；

距离计算单元，被配置为用于通过TOF摄像头获取的深度数据与车辆提取单元获取的车辆数据结合，计算驾驶车辆与周围车辆的距离；

相对速度计算单元，被配置为用于通过TOF摄像头获取的深度数据与车辆提取单元获取的车辆数据结合，计算驾驶车辆与周围车辆的相对速度；

加速度计算单元，被配置为用于通过TOF摄像头获取的深度数据与车辆提取单元获取的车辆数据结合，计算周围车辆的加速度；

转向分析单元，被配置为用于通过车道线提取单元提取的车道线数据，计算车辆偏转角度和偏转角速度，若偏转角度或偏转角速度大于所设阈值，则判定汽车即将进行转向操作；

道路偏离预测单元，被配置为用于通过车道线提取单元提取的车道线数据和转向分析单元获取的偏转角度数据，判断驾驶车辆是否偏离行车道；

碰撞预测单元，被配置为用于通过车道线提取单元获取的车道线数据、距离计算单元获取的距离数据、相对速度计算单元获取的相随速度数据、加速度计算单元获取的周围车辆加速度数据以及转向分析单元获取的偏转角度和偏转角速度数据，计算驾驶车辆与周围车辆碰撞概率。

5.根据权利要求1所述的易安装式智能变道辅助系统，其特征在于：预警模块通过道路偏离预测单元和碰撞预测单元获取的数据进行判断，对道路偏离和碰撞两种情况分别预警；

通过碰撞预测单元获取的数据进行判断，具体是通过对驾驶车辆周围不同类别车辆进行分类判断，如果相应预测类别车辆大于所设最大碰撞概率阈值，则发送碰撞预警信号；

道路偏离预警通过视频展示模块进行黄色闪烁的显示提醒；

碰撞预警通过视频展示模块进行红色闪烁的显示提醒，并且通过语音设备进行声音提醒。

6.根据权利要求1所述的易安装式智能变道辅助系统，其特征在于：车辆分类为轿车、SUV、MPV、中型客车、大型客车和大货车六个分类。