[发明专利]自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车调试方法，其特征在于，包括：

获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；

获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；

当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；

根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。

2.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：

获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；

获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。

3.根据权利要求2所述的调试方法，其特征在于，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：

对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：

slope＝tanθ＝sinθ＝α/g

其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；

根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：

Ts＝m*g*slope*r

其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。

4.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述地形信息包括水平地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：

获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。

5.根据权利要求1、2或4中任一项所述的调试方法，其特征在于，所述参考信息包括参考速度阈值和/或参考距离阈值，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：

获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；

当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。

6.根据权利要求1、2或4中任一项所述的调试方法，其特征在于，所述参考信息包括参考轨迹，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：

获取包含所述车辆行驶轨迹的行驶信息，将所述行驶轨迹与所述参考轨迹进行对比，当所述行驶轨迹与所述参考轨迹不匹配时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。