[发明专利]自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。采用本方法能够优化自动泊车功能，有效覆盖自动泊车的多种应用场景，以及提高自动泊车的调试效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

自动泊车，是指汽车不需要人工控制而自动泊车入位，能帮助驾驶员进行自动停车。

虽然自动泊车技术已在市场上进行大量运用，但是在用户实际使用过程中，面对的场景会更加复杂，因此需要对现有的自动泊车功能进行不断地调试。

当前，主要是采用人工测量的方式获取车辆行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，再根据该偏差对车辆进行调试和验收。但该调试方式不仅会引入误差，还相当耗时耗力，而且不能有效地覆盖自动泊车的多种应用场景，自动泊车功能效果欠佳，还会导致自动泊车调试效率低下。

发明内容

基于此，提供一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质，改善现有技术中自动泊车调试效率低下的问题。

一方面，提供一种自动泊车调试方法，所述方法包括：

获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；

获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；

当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；

根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。

在其中一个实施例中，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：

获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；

获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。

在其中一个实施例中，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：

对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：

slope＝tanθ＝sinθ＝α/g

其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；

根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：

Ts＝m*g*slope*r

其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。