[发明专利]一种长行程高度精度定位系统、方法及装置

权利要求书

1.一种长行程高度精度定位系统，其特征在于，包括：

第一电机模块，设置在车体上，用于驱动车体的左前轮运转；

第二电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的右前轮运转；

第三电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的左后轮运转；

第四电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的右后轮运转；

控制系统，分别与所述第一电机模块、所述第二电机模块、所述第三电机模块和所述第四电机模块连接，用于使车体的4个车轮同步工作。

2.根据权利要求1所述的一种长行程高度精度定位系统，其特征在于，所述第一电机模块，包括：

第一减速器，与所述车体的左前轮连接；

第一伺服电机，与所述第一减速器连接。

3.根据权利要求2所述的一种长行程高度精度定位系统，其特征在于，所述控制系统，包括：

测距传感器，设置在所述车体上，用于检测车体当前的位置值；

绝对值编码器，设置所述第一伺服电机上，用于检测第一伺服电机当前的转速；

运动控制器，分别与所述测距传感器、所述绝对值编码器、所述第一电机模块、所述第二电机模块、所述第三电机模块和所述第四电机模块连接，用于根据车体当前的位置值和第一伺服电机当前的转速驱动车轮同步运转。

4.一种长行程高度精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取测距传感器采集的车体当前位置值、绝对值编码器采集的伺服电机转速和车体在预设位置时的转速；

步骤2：将第一伺服电机的电机轴做主轴，同时将第一伺服电机轴的力矩值分别给第二伺服电机轴、第三伺服电机轴和第四伺服电机轴作力矩限幅；

步骤3：根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调整各个伺服电机的转速。

5.根据权利要求4所述的一种长行程高度精度定位方法，其特征在于，所述步骤3：根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调整各个伺服电机的转速，包括：

使用运动控制器根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调节输出电源频率进而使各个伺服电机同步工作。

6.一种长行程高度精度定位装置，其特征在于，包括：

调节参数获取模块，用于获取测距传感器采集的车体当前位置值、绝对值编码器采集的伺服电机转速和车体在预设位置时的转速；

主轴控制模块，用于将第一伺服电机的电机轴做主轴，同时将第一伺服电机轴的力矩值分别给第二伺服电机轴、第三伺服电机轴和第四伺服电机轴作力矩限幅；

转速调节模块，用于根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调整各个伺服电机的转速。

7.根据权利要求6所述的一种长行程高度精度定位装置，其特征在于，所述转速调节模块，包括：

转速调整单元，用于使用运动控制器根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调节输出电源频率进而使各个伺服电机同步工作。