[发明专利]一种长行程高度精度定位系统、方法及装置

说明书

本发明提供了一种长行程高度精度定位系统、方法及装置，包括：第一电机模块，设置在车体上，用于驱动车体的左前轮运转；第二电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的右前轮运转；第三电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的左后轮运转；第四电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的右后轮运转；控制系统，分别与所述第一电机模块、所述第二电机模块、所述第三电机模块和所述第四电机模块连接，用于使车体的4个车轮同步工作。本发明通过利用控制系统控制各个电机模块运转，可以使车体的4个车轮同步工作，实现车体的精确定位。

技术领域

本发明涉及大型运输设备行走控制技术领域，具体而言，涉及一种长行程高度精度定位系统、方法及装置。

背景技术

大型机械车辆因其质量大，所以其行走过程中惯性极大，经过远距离行走后，再想通过拉闸方式停车来实现高精度定位很困难，且可重复性不高，对设备损伤也大。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种长行程高度精度定位系统、方法及装置，以解决拉闸停车方式不能精确对车辆进行定位的问题。

一种长行程高度精度定位系统，包括：

第一电机模块，设置在车体上，用于驱动车体的左前轮运转；

第二电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的右前轮运转；

第三电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的左后轮运转；

第四电机模块，设置在所述车体上，用于驱动车体的右后轮运转；

控制系统，分别与所述第一电机模块、所述第二电机模块、所述第三电机模块和所述第四电机模块连接，用于使车体的4个车轮同步工作。

优选的，所述第一电机模块，包括：

第一减速器，与所述车体的左前轮连接；

第一伺服电机，与所述第一减速器连接。

优选的，所述控制系统，包括：

测距传感器，设置在所述车体上，用于检测车体当前的位置值；

绝对值编码器，设置所述第一伺服电机上，用于检测第一伺服电机当前的转速；

运动控制器，分别与所述测距传感器、所述绝对值编码器、所述第一电机模块、所述第二电机模块、所述第三电机模块和所述第四电机模块连接，用于根据车体当前的位置值和第一伺服电机当前的转速驱动车轮同步运转。

本发明还提供了一种长行程高度精度定位方法，包括以下步骤：

步骤1：获取测距传感器采集的车体当前位置值、绝对值编码器采集的伺服电机转速和车体在预设位置时的转速；

步骤2：将第一伺服电机的电机轴做主轴，同时将第一伺服电机轴的力矩值分别给第二伺服电机轴、第三伺服电机轴和第四伺服电机轴作力矩限幅；

步骤3：根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调整各个伺服电机的转速。

优选的，所述步骤3：根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调整各个伺服电机的转速，包括：

使用运动控制器根据车体在预设位置时的转速和所述力矩限幅调节输出电源频率进而使各个伺服电机同步工作。

本发明还提供了一种长行程高度精度定位装置，包括：

调节参数获取模块，用于获取测距传感器采集的车体当前位置值、绝对值编码器采集的伺服电机转速和车体在预设位置时的转速；