[发明专利]杆件检测方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种杆件检测方法，其特征在于，包括：

对目标图像进行杆件检测，得到多个杆件检测结果；

针对每两个杆件检测结果，执行如下操作：

确定所述两个杆件检测结果在垂直方向上的重合部分、以及所述两个杆件检测结果对应的倾斜度信息；

根据所述重合部分，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离；

根据所述两个杆件检测结果对应的倾斜度信息中的较大者、以及基准参考阈值，确定所述两个杆件检测结果对应的匹配阈值，其中，所述倾斜度信息与所述匹配阈值为负相关关系；

响应于所述水平距离不大于所述匹配阈值，确定所述两个杆件检测结果匹配；

根据每两个杆件检测结果之间的匹配结果，对所述多个杆件检测结果进行聚类，其中，针对被聚为一类的多个杆件检测结果中的每个杆件检测结果，该类中存在至少一个与该杆件检测结果匹配的杆件检测结果；

从每一类中获取一个杆件检测结果，以得到最终的杆件检测结果。

2.根据权利要求1所述的杆件检测方法，其特征在于，所述根据所述重合部分，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离，包括：

在所述重合部分中确定目标采样点；

根据所述目标采样点在垂直方向上的坐标、以及所述两个杆件检测结果对应的直线方程，确定所述目标采样点在每一所述杆件检测结果上对应的目标映射点；

根据所述目标映射点在水平方向上的坐标，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离。

3.根据权利要求2所述的杆件检测方法，其特征在于，所述目标采样点为多个；

所述根据所述目标映射点在水平方向上的坐标，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离，包括：

根据同一所述目标采样点对应的两个所述目标映射点在水平方向上的坐标，确定在所述目标采样点下，所述两个杆件检测结果之间的水平距离。

4.根据权利要求3所述的杆件检测方法，其特征在于，所述两个杆件检测结果对应的匹配阈值包括针对每一所述目标采样点的匹配阈值；

所述响应于所述水平距离不大于所述匹配阈值，确定所述两个杆件检测结果匹配，包括：

响应于任一所述目标采样点下，所述两个杆件检测结果之间的水平距离不大于针对所述目标采样点的匹配阈值，确定所述两个杆件检测结果匹配。

5.根据权利要求1所述的杆件检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标图像的尺寸，确定所述基准参考阈值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的杆件检测方法，其特征在于，所述对目标图像进行杆件检测，得到多个杆件检测结果，包括：

对所述目标图像进行杆件检测，得到多个杆件检测结果和每个所述杆件检测结果的置信度；

所述从每一类中获取一个杆件检测结果，以得到最终的杆件检测结果，包括：

从每一类中获取置信度最高的杆件检测结果，以得到最终的杆件检测结果。

7.一种杆件检测装置，其特征在于，包括：

检测模块，被配置为对目标图像进行杆件检测，得到多个杆件检测结果；

匹配模块，被配置为针对每两个杆件检测结果，执行如下操作：

确定所述两个杆件检测结果在垂直方向上的重合部分、以及所述两个杆件检测结果对应的倾斜度信息；

根据所述重合部分，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离；

根据所述两个杆件检测结果对应的倾斜度信息中的较大者、以及基准参考阈值，确定所述两个杆件检测结果对应的匹配阈值，其中，所述倾斜度信息与所述匹配阈值为负相关关系；

响应于所述水平距离不大于所述匹配阈值，确定所述两个杆件检测结果匹配；

聚类模块，被配置为根据每两个杆件检测结果之间的匹配结果，对所述多个杆件检测结果进行聚类，其中，针对被聚为一类的多个杆件检测结果中的每个杆件检测结果，该类中存在至少一个与该杆件检测结果匹配的杆件检测结果；

确定模块，被配置为从每一类中获取一个杆件检测结果，以得到最终的杆件检测结果。