[发明专利]杆件检测方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本公开涉及一种杆件检测方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：对目标图像进行杆件检测，得到多个杆件检测结果；针对每两个杆件检测结果，确定这两个杆件检测结果在垂直方向上的重合部分、以及这两个杆件检测结果对应的倾斜度信息；根据重合部分，确定这两个杆件检测结果之间的水平距离；根据倾斜度信息，确定这两个杆件检测结果对应的匹配阈值；响应于水平距离不大于匹配阈值，确定这两个杆件检测结果匹配；根据每两个杆件检测结果之间的匹配结果，对多个杆件检测结果进行聚类；从每一类中获取一个杆件检测结果，以得到最终的杆件检测结果。如此，可以实现杆件检测结果的有效去重，提高杆件检测精度，有利于提高车辆自动驾驶的安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种杆件检测方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

相关技术中，杆件检测算法作为自动驾驶视觉感知辅助定位的关键算法，可以定位出道路附近的杆件物体，比如电线杆、灯杆、广告牌杆，用来辅助自动驾驶车辆进行建图和定位。

不过，由于杆件检测算法本身的检测能力有限，可能会在同一根杆件上输出两个或者更多个检测结果，这种重复检测问题通常出现在倾斜高大杆件或者畸变弯曲杆件。重复的检测结果给自动驾驶车辆造成较大的干扰，容易造成位置标定杆件误匹配，从而影响定位精度，甚至危害自动驾驶安全。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种杆件检测方法、装置、车辆和存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种杆件检测方法，包括：

对目标图像进行杆件检测，得到多个杆件检测结果；

针对每两个杆件检测结果，执行如下操作：

确定所述两个杆件检测结果在垂直方向上的重合部分、以及所述两个杆件检测结果对应的倾斜度信息；

根据所述重合部分，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离；

根据所述倾斜度信息，确定所述两个杆件检测结果对应的匹配阈值；

响应于所述水平距离不大于所述匹配阈值，确定所述两个杆件检测结果匹配；

根据每两个杆件检测结果之间的匹配结果，对所述多个杆件检测结果进行聚类，其中，针对被聚为一类的多个杆件检测结果中的每个杆件检测结果，该类中存在至少一个与该杆件检测结果匹配的杆件检测结果；

从每一类中获取一个杆件检测结果，以得到最终的杆件检测结果。

在至少一种实施方式中，所述根据所述重合部分，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离，包括：

在所述重合部分中确定目标采样点；

根据所述目标采样点在垂直方向上的坐标、以及所述两个杆件检测结果对应的直线方程，确定所述目标采样点在每一所述杆件检测结果上对应的目标映射点；

根据所述目标映射点在水平方向上的坐标，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离。

在至少一种实施方式中，所述目标采样点为多个；

所述根据所述目标映射点在水平方向上的坐标，确定所述两个杆件检测结果之间的水平距离，包括：

根据同一所述目标采样点对应的两个所述目标映射点在水平方向上的坐标，确定在所述目标采样点下，所述两个杆件检测结果之间的水平距离。

在至少一种实施方式中，所述两个杆件检测结果对应的匹配阈值包括针对每一所述目标采样点的匹配阈值；

所述响应于所述水平距离不大于所述匹配阈值，确定所述两个杆件检测结果匹配，包括：