[发明专利]一种雷达车位检测方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种雷达车位检测方法，其特征在于，包括步骤：

S10：采集并处理雷达的背景噪声信号；

S20：通过雷达发射信号，并获取回波信号；

S30：计算回波信号的信号权重及目标距离；

S40：将回波信号的信号权重及目标距离处理，并与预设值进行比对，根据比对结果判断车位状态。

2.根据权利要求1所述的雷达车位检测方法，其特征在于，

步骤S10中：对背景噪声信号进行归一化处理；

步骤S30中：采集回波信号的平均值队列；计算回波信号的目标距离队列。

3.根据权利要求2所述的雷达车位检测方法，其特征在于，步骤S40包括：

S31:获取平均值队列的最小值，将平均值队列的最小值与预设阈值进行比对；当平均值队列的最小值小于预设阈值时，判定车位内无车；

S32:当平均值队列的最小值大于或等于预设阈值时，将平均值队列的最大值除以将平均值队列的最小值，获得比值，将比值与预设权重值进行比对；当比值小于预设权重值时，判定车位内无车；

S33:当比值大于或等于预设权重值时，计算距离队列的波动值，将波动值与预设值进行比对；当波动值小于预设值时，判定车位内有车；当波动值大于或等于预设值时，判定车位内无车。

4.根据权利要求1至3任一项所述的雷达车位检测方法，其特征在于，步骤S10中，通过泄漏减法计算获取雷达的背景噪声信号，

计算公式为：

A=max(min(X(d_ls),d_ml)-d_bg,0)；

Y(d)=max(X(d)-A*(max(d_le-d,0)/(d_le-d_ls)),0)；

其中，d_ls为雷达采集的包络数据在泄漏区域线性下降值，d_ml为最大泄漏值，d_bg为背景值，d_le为截止泄漏值，d_ls、d_ml、d_bg及d_le都通过雷达采样获取。

5.根据权利要求4所述的雷达车位检测方法，其特征在于，步骤S30中，通过以下公式计算信号的平均权重值及目标平均距离：

通过公式Z(d)=f(Y(d)/X_bg-1)max(Y(d)-X_bg,0)计算得到雷达包络数据的平滑滤波幅值，设W(d)=Z(d)*d；

其中，回波信号的平均权重值为：；目标平均距离为：。

6.根据权利要求5所述的雷达车位检测方法，其特征在于，步骤S30中，

当同时满足条件：Wmin≥Wth，Wmax/Wmin≤Q，Dmax-Dmin≤S时，则判定车位内有车，否则判断车位内无车；

其中，Wmin为平均值队列的最小值，Wmax为平均值队列的最大值，Dmax-Dmin为距离队列的波动值；Wth为预设阈值，Q为预设权重值，和S为预设值。

7.根据权利要求1所述的雷达车位检测方法，其特征在于，所述雷达为60GHZ频段的微波雷达。

8.一种雷达车位检测设备，其特征在于，用于执行如权利要求1至7任一项所述的雷达车位检测方法，包括：

雷达模块：采集雷达的背景噪声信号；通过雷达发射信号，并获取回波信号；

处理模块：处理雷达的背景噪声信号，计算回波信号的信号权重及目标距离；

比对模块：将回波信号的信号权重及目标距离处理，并与预设值进行比对，根据比对结果判断车位状态。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1～7任一项所述的雷达车位检测方法的步骤。

10.一种雷达车位检测设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时所述处理器执行权利要求1～7任一项所述的雷达车位检测方法的步骤。