[发明专利]一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人

权利要求书

1.一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人，其特征是：包括旋转导向架，该旋转导向架是由前侧导向环、螺旋导向环和后侧导向环连接而成，用于为该机器人起到运行导向和骨架支撑作用；

在旋转导向架的螺旋导向环上沿圆周方向均布设有多个行走驱动装置，用于卡在电力通信线路上驱动该机器人行走；

所述行走驱动装置包括安装支架，安装支架的二个支臂一端固接在旋转导向架的螺旋导向环上，在安装支架的二个支臂之间通过轮轴安装有可旋转的行走轮，在行走轮外缘设有弧形凹槽，用于紧贴电力通信线路；并在弧形凹槽两侧沿圆周方向均布有若干侧向滚珠，侧向滚珠凸出弧形凹槽内缘，以便该机器人在遇到线路支架时能够沿电力通信线路旋转；

所述轮轴一端与设在安装支架上的驱动电机传动连接，在安装支架上还设有供电电池、电控系统和摄像头，供电电池通过电控系统与驱动电机电连接，用于控制驱动电机工作；所述摄像头为二个且对应设在二个支臂上，用于对电力通信线路进行图像或视频拍摄。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人，其特征是：所述旋转导向架是由钢管弯曲加工而成的封闭环状，其中螺旋导向环为二圈螺旋状；所述行走驱动装置为五个且相邻二个行走驱动装置之间的夹角为144度。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人，其特征是：在行走轮外缘位于弧形凹槽两侧沿圆周方向均布有若干个限位凸起，每个侧向滚珠分别设在相邻二个限位凸起之间，用于避免该机器人在电力通信线路上旋转时行走轮从线路上脱落。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人，其特征是：所述安装支架是由电机支撑板和固定在电机支撑板上的二个所述支臂构成，所述支臂分别由下支臂和上支臂通过螺钉连接而成，所述行走轮安装在二个下支臂之间，二个摄像头分别设在上支臂上，所述上支臂一端固接在所述螺旋导向环上，以便于使用时安装到电力通信线路上。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人，其特征是：所述上支臂为L型，且二个上支臂沿轮轴的轴向对称连接在二个下支臂上，以避免该机器人在电力通信线路上旋转时刮碰线路支架。