[发明专利]一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人

说明书

一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人，包括旋转导向架，该旋转导向架是由前侧导向环、螺旋导向环和后侧导向环连接而成；在旋转导向架的螺旋导向环上沿圆周方向均布设有多个行走驱动装置；所述行走驱动装置包括安装支架，安装支架的二个支臂一端固接在旋转导向架的螺旋导向环上，在安装支架的二个支臂之间通过轮轴安装有可旋转的行走轮，在行走轮外缘设有弧形凹槽；并在弧形凹槽两侧沿圆周方向均布有若干侧向滚珠，侧向滚珠凸出弧形凹槽内缘；所述轮轴一端与设在安装支架上的驱动电机传动连接，在安装支架上还设有供电电池、电控系统和摄像头，供电电池通过电控系统与驱动电机电连接。该机器人能够在电力通信线路上进行进行线路检测。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人。

背景技术

电力通信网是为了保证电力系统的安全稳定运行而应运而生的。它同电力系统的继电保护及安全稳定控制系统、调度自动化系统被人们合称为电力系统安全稳定运行的三大支柱。它更是电网调度自动化、网络运营市场化和管理现代化的基础；是确保电网安全、稳定、经济运行的重要手段；是电力系统的重要基础设施。由于电力通信网对通信的可靠性、保护控制信息传送的快速性和准确性具有及严格的要求，因此需要对电力通信线路进行定期检测。

公开号为CN210525076U公开了一种用于线路检修的机器人，包括调控箱、驱动输送装置、检测装置和限位导向结构，所述驱动输送装置包括主动凹槽轮、电机、电动伸缩杆、支板和从动凹槽轮，所述主动凹槽轮两侧的转轴通过轴承与对应的U形板内壁转动连接，电机设置于对应的U形板左壁，电机的输出轴穿过U形板的左壁通孔并通过联轴器与主动凹槽轮左侧的转轴固定连接，电动伸缩杆设置于对应的U形板右侧横向板体上，支板设置于电动伸缩杆的伸缩端顶部，从动凹槽轮右侧的转轴通过轴承与支板的左壁转动连接，主动凹槽轮和从动凹槽轮对应配合设置，电机和电动伸缩杆的输入端均电连接 PLC控制器的输出端，实现装置能够在电线上稳定的驱动输送。

由于电力通信线路在每个连接处分别设有线路支架，而现有线路检修机器人工作时需要通过主动凹槽轮和从动凹槽轮将线路夹住中间并卡在线路上，当遇到线路支架时无法通过，因此现有线路检修机器人不适合在电力通信线路上进行线路检测。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是要提供一种能够在电力通信线路上进行进行线路检测的基于图像识别的电力通信线路检测机器人。

本发明的技术方案是：

一种基于图像识别的电力通信线路检测机器人，包括旋转导向架，该旋转导向架是由前侧导向环、螺旋导向环和后侧导向环连接而成，用于为该机器人起到运行导向和骨架支撑作用；

在旋转导向架的螺旋导向环上沿圆周方向均布设有多个行走驱动装置，用于卡在电力通信线路上驱动该机器人行走；

所述行走驱动装置包括安装支架，安装支架的二个支臂一端固接在旋转导向架的螺旋导向环上，在安装支架的二个支臂之间通过轮轴安装有可旋转的行走轮，在行走轮外缘设有弧形凹槽，用于紧贴电力通信线路；并在弧形凹槽两侧沿圆周方向均布有若干侧向滚珠，侧向滚珠凸出弧形凹槽内缘，以便该机器人在遇到线路支架时能够沿电力通信线路旋转；

所述轮轴一端与设在安装支架上的驱动电机传动连接，在安装支架上还设有供电电池、电控系统和摄像头，供电电池通过电控系统与驱动电机电连接，用于控制驱动电机工作；所述摄像头为二个且对应设在二个支臂上，用于对电力通信线路进行图像或视频拍摄。

作为进一步优选，所述旋转导向架是由钢管弯曲加工而成的封闭环状，其中螺旋导向环为二圈螺旋状；所述行走驱动装置为五个且相邻二个行走驱动装置之间的夹角为144度。

作为进一步优选，在行走轮外缘位于弧形凹槽两侧沿圆周方向均布有若干个限位凸起，每个侧向滚珠分别设在相邻二个限位凸起之间，用于避免该机器人在电力通信线路上旋转时行走轮从线路上脱落。