[发明专利]示教支援方法、示教支援装置以及示教支援程序

权利要求书

1.一种示教支援方法，其特征在于，进行以下步骤：

获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点；

计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补；

按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态；以及

通知计算出的结果。

2.根据权利要求1所述的示教支援方法，其特征在于，

所述关节为多个，

在计算所述关节的旋转状态的步骤中，计算各所述关节的旋转状态。

3.根据权利要求1或2所述的示教支援方法，其特征在于，

结束所述动作的动作结束点与所述动作开始点相同。

4.一种示教支援装置，其特征在于，

获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点，

计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补，

按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态，

通知计算出的结果。

5.一种示教支援程序，其特征在于，

获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点，

计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补，

按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态，

通知计算出的结果。

6.根据权利要求5所述的示教支援程序，其特征在于，

以使所述关节的旋转量达到最少的方式设定从所述动作的轨道上包括的预定的示教点向下一示教点时的所述机械臂的姿态。

7.根据权利要求5或6所述的示教支援程序，其特征在于，

在进行所述通知时，显示表示按各所述候补能否执行所述动作的表。

8.根据权利要求5所述的示教支援程序，其特征在于，

在进行所述通知时，显示表示所述关节的旋转量的经时变化的图表。