[发明专利]示教支援方法、示教支援装置以及示教支援程序

说明书

本发明涉及示教支援方法、示教支援装置以及示教支援程序，能够使动作开始点处的机械臂的姿态最优化。示教支援方法进行以下步骤：获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点；计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补，按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态；以及通知计算出的结果。

技术领域

本发明涉及示教支援方法、示教支援装置以及示教支援程序。

背景技术

例如，在专利文献1中记载了一种机器人的控制装置，校正动作轨迹途中的示教点中的机械臂的旋转角度，以使得机械臂能够沿具备三点以上的示教点的动作轨迹而连续地动作。

专利文献1：日本特开2011-62793号公报

但是，在专利文献1的控制装置中，存在以下的情况：在将动作轨迹的动作开始点处的机械臂的姿态以基准进行校正，而动作开始点处的机械臂的姿态不合适的情况下，不能适当地设定动作轨迹途中的示教点中的机械臂的旋转角度。

发明内容

本发明的示教支援方法进行以下步骤：获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点；计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补；按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态；以及通知计算出的结果。

本发明的示教支援装置获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点，计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补，按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态，通知计算出的结果。

本发明的示教支援程序获取具有至少一个关节的机械臂的动作和开始所述动作的动作开始点，计算多个获取到的所述动作开始点处的所述机械臂的姿态的候补，按各计算出的多个所述候补，计算从所述动作开始点按照所述动作使所述机械臂移动时的所述关节的旋转状态，通知计算出的结果。

附图说明

图1是示出优选的实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。

图2是示出示教支援装置的框图。

图3是示出动作的一例的图。

图4是示出关于机械臂的姿态的参数的表。

图5是示出示教方法的流程图。

图6是示出向用户通知的一览表。

图7是示出向用户通知的图表。

图8是示出向用户通知的图表。

附图标记说明

1…机器人系统，2…机器人，21…基座，22…机械臂，221…臂，222…臂，223…臂，224…臂，225…臂，226…臂，23…末端执行器，231…研磨部件，3…机器人控制装置，4…示教支援装置，41…输入受理部，42…运算部，51…监视器，52…输入装置，E…编码器，F1…一览表，F2…图表，J1…关节，J2…关节，J3…关节，J4…关节，J5…关节，J6…关节，M…电机，P…参数，P0…动作开始点，P0’…动作结束点，P1…示教点，P2…示教点，P3…示教点，P4…示教点，P5…示教点，PP…示教支援程序，Q…对象物，S1…示教支援作业，S11…信息获取步骤，S12…候补计算步骤，S13…旋转状态计算步骤，S14…通知步骤。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式详细说明本发明的示教支援方法、示教支援装置以及示教支援程序。