[发明专利]一种海藻肥生产用码垛装置

权利要求书

1.一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于，包括码垛机构(2)，所述码垛机构(2)包括多自由度的机械臂(2a)以及连接于所述机械臂(2a)操作末端的机械手(2b)，且所述机械手(2b)包括：

安装基座(21)；

对称设置的两组抓手组件(22)，且两组抓手组件(22)通过连接架(23)转动连接于所述安装基座(21)的两侧；

其中

每组所述抓手组件(22)均包括固定抓手和活动抓手；

所述固定抓手包括固定基板(221)和固定抓杆(222)，且所述固定抓杆(222)与固定基板(221)之间的夹角为α，0°＜α＜180°；

所述活动抓手包括活动基板(223)和活动抓杆(224)，所述活动基板(223)滑动配合于固定基板背离固定抓杆的一侧，且所述活动基板(223)上开设有可容纳活动抓杆(224)的容置槽(225)，所述活动抓杆(224)转动安装于所述容置槽(225)内，且所述活动基板(223)与固定基板(221)错位时，位于固定基板(221)一侧的活动抓杆(224)可转动至与固定抓杆(222)平行且平齐。

2.根据权利要求1所述的一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于，还包括肥料包送料机构(1)和码垛托盘(3)，所述码垛机构(2)用于将肥料包送料机构(1)上的肥料包转运堆放于码垛托盘(3)上，且所述肥料包送料机构(1)包括等距设置的多个送料辊，在机械手(2b)从所述肥料包送料机构(1)上抓取肥料包时，所述固定抓杆(222)与活动抓杆(224)一一对应的插入相邻两个送料辊之间的间隙中。

3.根据权利要求1或2所述的一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于：所述固定抓杆(222)与活动抓杆(224)均设有N个，且通过所述活动基板(223)与固定基板(221)的错位限定相邻两个固定抓杆(222)、固定抓杆(222)与活动抓杆(224)、相邻两个活动抓杆(224)之间的距离均为L。

4.根据权利要求3所述的一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于：所述连接架(23)与固定基板(221)固定连接，且在所述连接架(23)上安装有可转动的丝杠(231)，所述丝杠(231)与固定基板(221)平行；在所述活动基板(223)的一侧固定有滑座(226)，且所述丝杠(231)螺旋贯穿所述滑座(226)。

5.根据权利要求3所述的一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于：在所述活动抓杆(224)内安装有内齿环(227)，在所述活动基板(223)上安装有可转动的驱动轴(228)，所述驱动轴(228)贯穿内齿环(227)，且所述驱动轴(228)上安装有可与内齿环(227)连接或者分离的限位组件；

所述限位组件与内齿环(227)分离时，所述内齿环(227)与驱动轴(228)均可独立转动；所述限位组件与内齿环(227)连接时，所述内齿环(227)随驱动轴(228)同步同向转动。

6.根据权利要求5所述的一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于，所述限位组件包括：设置于所述内齿环(227)与所述驱动轴(228)之间的齿板(4)，且在所述齿板(4)与驱动轴(228)之间连接有电推杆(5)；

所述电推杆(5)伸长时，所述齿板(4)与内齿环(227)啮合连接；所述电推杆(5)缩短时，所述齿板(4)与内齿环(227)分离。

7.根据权利要求6所述的一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于：所述齿板(4)为弧形板，且弧形板的外壁可与内齿环(227)的内壁贴合。

8.根据权利要求6所述的一种海藻肥生产用码垛装置，其特征在于：在所述活动基板(223)朝向固定基板(221)的一侧嵌入有N个检测探头(6)，所述检测探头(6)一一对应的设置于容置槽(225)下方，且任意一个所述电推杆(5)仅可在与之对应的一个检测探头(6)未被遮挡时执行伸长。