[发明专利]一种海藻肥生产用码垛装置

说明书

本发明属于海藻肥生产技术领域，公开了一种海藻肥生产用码垛装置，包括码垛机构，所述码垛机构包括多自由度的机械臂a以及连接于所述机械臂a操作末端的机械手b，且所述机械手b包括：安装基座以及通过连接架对称转动连接于所述安装基座两侧的两组抓手组件；每组所述抓手组件均包括固定抓手和活动抓手；所述固定抓手包括固定基板和固定抓杆，所述活动抓手包括活动基板和活动抓杆，所述活动基板滑动配合于固定基板背离固定抓杆的一侧，且所述活动基板上开设有可容纳活动抓杆的容置槽，所述活动抓杆转动安装于所述容置槽内，且所述活动基板与固定基板错位时，位于固定基板一侧的活动抓杆可转动至与固定抓杆平行且平齐。

技术领域

本发明属于海藻肥生产技术领域，具体涉及一种海藻肥生产用码垛装置。

背景技术

海藻肥是一种使用海洋褐藻类生产加工或者是再配上一定数量的氮磷钾以及微量元素加工出来的一种肥料，目前根据海藻肥包装材料的不同分为桶装式和袋装式，其中对于袋装式的海藻肥而言，为了防止肥料包在运输途中倾倒，需要将肥料包相互交错码垛(如图1a)。

对于现有的码垛装置而言，其用来执行肥料包码垛放置的机械手的大小是固定的，因此在抓取不同体积的肥料包时，对应肥料包与机械手之间的相对位置也是有所不同的，进而影响了肥料包交错码垛时堆放位置的准确。其具体原因为，机械手在转运时是依据机械手与码垛托盘的相对位置而进行定位的，因此：

若机械手的抓取空间相对于肥料包的体积过大时，会出现相邻两个肥料包之间的距离过大的问题(如图1b)；

若机械手的抓取空间相对于肥料包的体积过小时，会出现相邻两个肥料包相互搭接而无法实现平整堆放的问题(如图1c)。

发明内容

鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，本发明的目的在于提供一种海藻肥生产用码垛装置。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种海藻肥生产用码垛装置，包括码垛机构，所述码垛机构包括多自由度的机械臂a以及连接于所述机械臂a操作末端的机械手b，且所述机械手b包括：

安装基座；

对称设置的两组抓手组件，且两组抓手组件通过连接架转动连接于所述安装基座的两侧；

其中

每组所述抓手组件均包括固定抓手和活动抓手；

所述固定抓手包括固定基板和固定抓杆，且所述固定抓杆与固定基板之间的夹角为α，0°＜α＜180°；

所述活动抓手包括活动基板和活动抓杆，所述活动基板滑动配合于固定基板背离固定抓杆的一侧，且所述活动基板上开设有可容纳活动抓杆的容置槽，所述活动抓杆转动安装于所述容置槽内，且所述活动基板与固定基板错位时，位于固定基板一侧的活动抓杆可转动至与固定抓杆平行且平齐。

优选的，所述码垛装置还包括肥料包送料机构和码垛托盘，所述码垛机构用于将肥料包送料机构上的肥料包转运堆放于码垛托盘上，且所述肥料包送料机构包括等距设置的多个送料辊，在机械手b从所述肥料包送料机构上抓取肥料包时，所述固定抓杆与活动抓杆一一对应的插入相邻两个送料辊之间的间隙中。

优选的，所述固定抓杆与活动抓杆均设有N个，且通过所述活动基板与固定基板的错位限定相邻两个固定抓杆、固定抓杆与活动抓杆、相邻两个活动抓杆之间的距离均为L。

优选的，所述连接架与固定基板固定连接，且在所述连接架上安装有可转动的丝杠，所述丝杠与固定基板平行；在所述活动基板的一侧固定有滑座，且所述丝杠螺旋贯穿所述滑座。