[发明专利]车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道参考线优化方法，其特征在于，包括：

从高清地图获取对应第一车辆所处环境的原始车道参考线；

根据所述原始车道参考线上随机选取的离散点拟合得到第一车道参考线；

根据所述第一车辆的最大曲率阈值对所述第一车道参考线中的采样点进行曲率优化以获得控制点集合，根据所述控制点集合拟合得到第二车道参考线，所述最大曲率阈值根据所述第一车辆的车辆参数确定；

对所述第二车道参考线进行碰撞检测以更新所述控制点集合，根据更新后的控制点集合拟合得到第三车道参考线；

根据所述第三车道参考线获得对应所述第一车辆所处环境的优化车道参考线。

2.根据权利要求1所述的车道参考线优化方法，其特征在于，所述根据所述原始车道参考线上随机选取的离散点，拟合得到第一车道参考线，包括：

根据所述离散点拟合得到的原始车道参考线的曲线方程确定控制点及其坐标，以获得控制点集合；

根据所述控制点集合，通过旋转曲线方程和三次B样条曲线方程拟合得到所述第一车道参考线，所述旋转曲线方程基于刚体运动特性构建。

3.根据权利要求1所述的车道参考线优化方法，其特征在于，所述车辆参数可以包括如下之一或多项：车辆轴距、车前轮宽度、车辆前轴中心到后轴中心的距离、车辆的转向轮最大转角、车辆的前轮距、车辆的主销中心距；

优选地，所述最大曲率阈值通过下式得到：

K_max＝1/(L/sin(θ_max)+(b-M)/2)

其中，K_max为最大曲率阈值，L为车辆前轴中心到后轴中心的距离，θ_max为车辆的转向轮最大转角，b为车辆的前轮距，M为车辆的主销中心距。

4.根据权利要求1所述的车道参考线优化方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的最大曲率阈值对所述第一车道参考线中的采样点进行曲率优化以获得控制点集合，包括：

以第一车道参考线均匀采样得到的采样点作为控制点以形成控制点集合；

计算控制点集合中各个控制点的曲率；

对所述控制点集合中曲率大于所述最大曲率阈值的控制点进行曲率优化以更新所述控制点集合，直到所述控制点集合中所有控制点的曲率均小于或等于最大曲率阈值；

优选地，对所述控制点集合中曲率大于所述最大曲率阈值的控制点进行曲率优化以更新所述控制点集合，包括：根据车辆方向盘最大转角，在曲率大于所述最大曲率阈值的控制点距离最近的控制点与该距离最近的控制点的邻近控制点形成的车道线段内插入新的控制点，将所述新的控制点加入到所述控制点集合中。

5.根据权利要求1所述的车道参考线优化方法，其特征在于，对所述第二车道参考线进行碰撞检测以更新所述控制点集合，包括：对所述第二车道参考线进行碰撞检测，在所述第二车道参考线碰撞到静态障碍物时确定所述第二车道参考线与障碍物碰撞的曲线段的序列号、起点和终点，在所述序列号对应的曲线段的起点和终点之间插入新的控制点，并将所述新的控制点纳入所述控制点集合；

优选地，所述碰撞检测包括：判断所述第二车道参考线的最小有向包围盒与障碍物的包围盒是否相交，相交则表明所述第二车道参考线会与所述障碍物相撞。