[发明专利]车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质。本公开的车道参考线优化方法包括：从高清地图获取对应第一车辆所处环境的原始车道参考线；根据原始车道参考线上随机选取的离散点拟合得到第一车道参考线；根据第一车辆的最大曲率阈值对第一车道参考线中的采样点进行曲率优化以获得控制点集合，根据控制点集合拟合得到第二车道参考线，最大曲率阈值根据第一车辆的车辆参数确定；对第二车道参考线进行碰撞检测以更新控制点集合，根据更新后的控制点集合拟合得到第三车道参考线；根据第三车道参考线获得对应第一车辆所处环境的优化车道参考线。本公开能够获得适用于各类场景、各种车辆并且使车辆能够顺利通过弯道区域的车道参考线。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车道参考线，即车道中心线，是自动驾驶应用中重要的数据之一，它可以为车辆控制、行驶规划提供决策依据。例如，车辆在进行车道保持时，车道参考线可以提供车辆行驶的轨迹线；车辆进行变道时，车辆应朝着变向后车道的车道参考线行驶。

目前，优化车道参考线的传统方法包括最小二次拟合法、二次规划法等。最小二次拟合法通过最小二乘拟合车道参考线上的点，然后根据拟合后的参数对车道参考线进行采样，从而得到优化车道参考线。虽然最小二次拟合法便捷、原理简单，但是该方法只能处理简单场景，而车道参考线可能由不同类型的线组成，比如直线段、缓和曲线等，这种情况下，如果对整个场景整体使用最小二乘拟合法，得到的车道参考线将无法准确表达车道的走向。并且，利用最小二次拟合法得到的车道参考线的精度也将随着车道参考线长度的增加而下降。并且，采用这些传统方法优化车道参考线在弯道区域可能会出现曲率过大的情况，车辆行驶到这个区域时，可能会出现因为车道参考线曲率过大而无法通过，带来了安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质，能够获得适用于各类场景、各种车辆并且使车辆能够顺利通过弯道区域的车道参考线。

本公开的第一方面提供了一种车道参考线优化方法，包括：

从高清地图获取对应第一车辆所处环境的原始车道参考线；

根据所述原始车道参考线上随机选取的离散点拟合得到第一车道参考线；

根据所述第一车辆的最大曲率阈值对所述第一车道参考线中的采样点进行曲率优化以获得控制点集合，根据所述控制点集合拟合得到第二车道参考线，所述最大曲率阈值根据所述第一车辆的车辆参数确定；

对所述第二车道参考线进行碰撞检测以更新所述控制点集合，根据更新后的控制点集合拟合得到第三车道参考线；

根据所述第三车道参考线获得对应所述第一车辆所处环境的优化车道参考线。

本公开第一方面的一些可能的实施方式中，根据所述原始车道参考线上随机选取的离散点，拟合得到第一车道参考线，包括：根据所述离散点拟合得到的原始车道参考线的曲线方程确定控制点及其坐标，以获得控制点集合；根据所述控制点集合，通过旋转曲线方程和三次B样条曲线方程拟合得到所述第一车道参考线，所述旋转曲线方程基于刚体运动特性构建。

本公开第一方面的一些可能的实施方式中，所述车辆参数可以包括如下之一或多项：车辆轴距、车前轮宽度、车辆前轴中心到后轴中心的距离、车辆的转向轮最大转角、车辆的前轮距、车辆的主销中心距。

本公开第一方面的一些可能的实施方式中，所述第一车道参考线通过如下公式拟合得到：