[发明专利]一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法、系统及介质

权利要求书

1.一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法，其特征在于，所述方法包括：

解析待转换ROS数据包，并对所述待转换ROS数据包中的待转换ROS消息进行实例化，以确定对应的ROS对象；

根据预设的数据类型对照表，构建所述ROS对象对应的IROS对象模型，并将所述ROS对象的对象数据拷贝到IROS对象模型中，以获得对应的IROS对象；

基于所述IROS对象，获得所述待转换ROS数据包对应的IROS数据包。

2.根据权利要求1所述的一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法，其特征在于，解析待转换ROS数据包，具体包括：

基于预设的反序列化程序，对所述待转换ROS数据包进行反序列化，以确定所述待转换ROS数据包中的所述待转换ROS消息；

解析所述待转换ROS消息，以确定所述待转换ROS消息的数据结构。

3.根据权利要求2所述的一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法，其特征在于，对所述待转换ROS数据包中的待转换ROS消息进行实例化，以确定对应的ROS对象，具体包括：

基于所述待转换ROS消息的数据结构，读取所述待转换ROS消息，以确定所述待转换消息的消息类型；

根据所述待转换消息的消息类型，确定对应的消息映射表，并将所述待转换消息包含的数据映射入所述消息映射表中；

基于所述消息映射表中的数据，实例化所述待转换消息，以确定对应的ROS对象。

4.根据权利要求1所述的一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法，其特征在于，基于所述IROS对象，获得所述待转换ROS数据包对应的IROS数据包，具体包括：

基于预设的序列化程序，对所述IROS对象进行反序列化，以生成IROS数据；

将所述IROS数据保存到预设的IROS对象文件中，并对所述IROS对象文件进行打包，以获得待转换ROS数据包对应的IROS数据包。

5.根据权利要求3所述的一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法，其特征在于，所述待转换ROS消息的数据结构包括：消息名称、消息类型、MD5值以及消息定义。

6.一种ROS数据包转换为IROS数据包的系统，其特征在于，所述系统包括：ROS对象确定模块、IROS对象获得模块、IROS数据包获得模块；

所述ROS对象确定模块，用于解析待转换ROS数据包，并对所述待转换ROS数据包中的待转换ROS消息进行实例化，以确定对应的ROS对象；

所述IROS对象获得模块，用于根据预设的数据类型对照表，构建所述ROS对象对应的IROS对象模型，并将所述ROS对象的对象数据拷贝到IROS对象模型中，以获得对应的IROS对象；

所述IROS数据包获得模块，用于基于所述IROS对象，获得所述待转换ROS数据包对应的IROS数据包。

7.根据权利要求6所述的一种ROS数据包转换为IROS数据包的系统，其特征在于，

所述ROS对象确定模块，用于基于预设的反序列化程序，对所述待转换ROS数据包进行反序列化，以确定所述待转换ROS数据包中的所述待转换ROS消息；

解析所述待转换ROS消息，以确定所述待转换ROS消息的数据结构。

8.根据权利要求7所述的一种ROS数据包转换为IROS数据包的系统，其特征在于，

所述ROS对象确定模块，还用于基于所述待转换ROS消息的数据结构，读取所述待转换ROS消息，以确定所述待转换消息的消息类型；

根据所述待转换消息的消息类型，确定对应的消息映射表，并将所述待转换消息包含的数据映射入所述消息映射表中；

基于所述消息映射表中的数据，实例化所述待转换消息，以确定对应的ROS对象。