[发明专利]一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法、系统及介质

说明书

本申请公开了一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法、系统及介质，用以解决如下技术问题：如何将ROS数据包转换为IROS数据包。方法包括：解析待转换ROS数据包，并对待转换ROS数据包中的待转换ROS消息进行实例化，以确定对应的ROS对象；根据预设的数据类型对照表，构建ROS对象对应的IROS对象模型，并将ROS对象的对象数据拷贝到IROS对象模型中，以获得对应的IROS对象；基于IROS对象，获得待转换ROS数据包对应的IROS数据包。本申请通过上述方法实现了将ROS数据包转换为IROS数据包。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法、系统及介质。

背景技术

ROS(Robot Operating System)为机器人操作系统，IROS(Intelligent RobotOS)为智能机器人操作系统。在ROS中，为了方便调试以及复现仿真环境等，会通过rosbag工具将ROS环境中的消息记录下来并保存到文件当中，这样只需要拷贝这个数据包文件并将消息播放到ROS中，便可以实现真实环境的模拟，很好的解决了在没有真实传感器条件下的仿真及测试。

在ROS工程向IROS迁移的过程中，由于ROS与IROS的数据格式、序列化方式等不完全相同，所以在ROS环境下保存下的数据包无法在IROS环境下直接使用，这就使得开发和测试人员需要在IROS环境下重新去记录话题，费时费力，之前的ROS数据包也不能再复用，同时在某些工况下的数据包也很难被重新记录。因此，如何将ROS数据包转换为IROS数据包成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法、系统及介质，用以解决如下技术问题：如何将ROS数据包转换为IROS数据包。

第一方面，本申请实施例提供了一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法，其特征在于，方法包括：解析待转换ROS数据包，并对待转换ROS数据包中的待转换ROS消息进行实例化，以确定对应的ROS对象；根据预设的数据类型对照表，构建ROS对象对应的IROS对象模型，并将ROS对象的对象数据拷贝到IROS对象模型中，以获得对应的IROS对象；基于IROS对象，获得待转换ROS数据包对应的IROS数据包。

在本申请的一种实现方式中，解析待转换ROS数据包，具体包括：基于预设的反序列化程序，对待转换ROS数据包进行反序列化，以确定待转换ROS数据包中的待转换ROS消息；解析待转换ROS消息，以确定待转换ROS消息的数据结构。

在本申请的一种实现方式中，对待转换ROS数据包中的待转换ROS消息进行实例化，以确定对应的ROS对象，具体包括：基于待转换ROS消息的数据结构，读取待转换ROS消息，以确定待转换消息的消息类型；根据待转换消息的消息类型，确定对应的消息映射表，并将待转换消息包含的数据映射入消息映射表中；基于消息映射表中的数据，实例化待转换消息，以确定对应的ROS对象。

在本申请的一种实现方式中，基于IROS对象，获得待转换ROS数据包对应的IROS数据包，具体包括：基于预设的序列化程序，对IROS对象进行反序列化，以生成IROS数据；将IROS数据保存到预设的IROS对象文件中，并对IROS对象文件进行打包，以获得待转换ROS数据包对应的IROS数据包。

在本申请的一种实现方式中，待转换ROS消息的数据结构包括：消息名称、消息类型、MD5值以及消息定义。