[发明专利]一种基于机器视觉的智能除草机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于，包括：

可自行走的机体(1)，在所述机体(1)底部设有环状结构的限位轨道(2)，所述限位轨道(2)包括两个对称分布的弧形轨道(21)，且两个弧形轨道(21)之间以径向相切的方式连接有两个对称分布的过渡轨道(22)；

可转动的安装于所述机体(1)底部的安装柱(3)，所述安装柱(3)的周向侧壁上至少设有一个切割刀片(4)，且在所述切割刀片(4)上滑动套设有打磨套(5)，所述打磨套(5)的顶部转动连接有限位杆(6)，且所述限位杆(6)的顶部与限位轨道(2)滑动配合；

其中

两个弧形轨道(21)沿所述机体(1)的行走方向依次设置，并分别为位于前侧的第一轨道和位于后侧的第二轨道，限定两个弧形轨道(21)之间的最远距离不超过所述切割刀片(4)的长度，且位于前侧的第一轨道与所述安装柱(3)共轴配合，第一轨道与安装柱(3)之间的距离小于第二轨道与安装柱(3)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：所述限位轨道(2)为开设于机体(1)底部的凹槽结构，且所述限位杆(6)为顶部可滑动伸入至凹槽结构内的圆柱结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：在所述打磨套(5)的内部设有与所述切割刀片(4)的刀口相贴合的打磨块(51)，所述打磨块(51)可沿垂直于刀口的方向滑动，且打磨块(51)背离刀口的一侧与打磨套(5)内壁之间连接有挤压弹簧(52)。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：在所述机体(1)顶部安装有摄像头(7)，且所述摄像头(7)与机体(1)之间的纵向距离可调。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：在所述摄像头(7)的前端设有可活动的刮板(71)，且可通过所述刮板(71)刮除附着于所述摄像头(7)前端的杂物。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：在所述机体(1)的前侧开设有安装槽，在所述安装槽内均匀设有多个与机体(1)行走方向相平行的梳齿(8)。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：多个所述梳齿(8)均位于所述切割刀片(4)的上方，且每个梳齿(8)均包括可转动的圆柱齿(81)和固定的弧形齿(82)，所述弧形齿(82)配合于圆柱齿(81)的一侧，且通过所述弧形齿(82)的限定使切割后的草随所述圆柱齿(81)的转动向上导出。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：所述梳齿(8)的一端延伸至所述机体(1)内部，且在所述机体(1)内部安装有联动组件(9)，通过所述联动组件(9)使所述梳齿(8)随所述安装柱(3)同步旋转。

9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述联动组件(9)包括：

可转动的驱动齿轮(91)；

套设固定于所述梳齿(8)上的从动齿轮(92)；

啮合套设于多个所述从动齿轮(92)外部的传动齿带(93)，且所述传动齿带(93)的一侧与驱动齿轮(91)啮合。

10.根据权利要求9所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：在所述机体(1)顶部安装有驱动电机(10)，在所述驱动电机(10)的输出端连接有驱动轴，且所述驱动齿轮(91)和安装柱(3)由上至下的依次套设于固定于所述驱动轴上。