[发明专利]一种基于机器视觉的智能除草机器人

说明书

本发明属于除草机器人技术领域，具体公开了一种基于机器视觉的智能除草机器人，包括：可自行走的机体，在所述机体底部设有环状结构的限位轨道，所述限位轨道包括两个对称分布的弧形轨道，且两个弧形轨道之间以径向相切的方式连接有两个对称分布的过渡轨道；可转动的安装于所述机体底部的安装柱，所述安装柱的周向侧壁上至少设有一个切割刀片，且在所述切割刀片上滑动套设有打磨套，所述打磨套的顶部转动连接有限位杆，且所述限位杆的顶部与限位轨道滑动配合；其中，两个弧形轨道沿所述机体的行走方向依次设置，限定两个弧形轨道之间的最远距离不超过所述切割刀片的长度，且沿行走方向位于前侧的一个弧形轨道与所述安装柱共轴配合。

技术领域

本发明属于除草机器人技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的智能除草机器人。

背景技术

智能机器人因其相当发达的“大脑”，可在实际生产及生活中实现自主化的全自动操作。除草机器人作为智能机器人中的一种，能有效代替人工进行除草，由此极大程度的提高了除草效率及安全性，同时将除草机器人与视觉检测技术相结合，还能智能化实现除草路径的规划与变更。

但是，对于现有的除草机器人而言，其在具体工作时切割刀片与草料频繁接触摩擦，易造成刀片刀口的磨损，影响割草效率；特别是在割除杆径较粗或杆径较硬的杂草时，上述刀口磨损的问题更为明显。

发明内容

鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的智能除草机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于机器视觉的智能除草机器人，包括：

可自行走的机体，在所述机体底部设有环状结构的限位轨道，所述限位轨道包括两个对称分布的弧形轨道，且两个弧形轨道之间以径向相切的方式连接有两个对称分布的过渡轨道；

可转动的安装于所述机体底部的安装柱，所述安装柱的周向侧壁上至少设有一个切割刀片，且在所述切割刀片上滑动套设有打磨套，所述打磨套的顶部转动连接有限位杆，且所述限位杆的顶部与限位轨道滑动配合；

其中

两个弧形轨道沿所述机体的行走方向依次设置，并分别为位于前侧的第一轨道和位于后侧的第二轨道，限定两个弧形轨道之间的最远距离不超过所述切割刀片的长度，且位于前侧的第一轨道与所述安装柱共轴配合，第一轨道与安装柱之间的距离小于第二轨道与安装柱之间的距离。

优选的，所述限位轨道为开设于机体底部的凹槽结构，且所述限位杆为顶部可滑动伸入至凹槽结构内的圆柱结构。

优选的，在所述打磨套的内部设有与所述切割刀片的刀口相贴合的打磨块，所述打磨块可沿垂直于刀口的方向滑动，且打磨块背离刀口的一侧与打磨套内壁之间连接有挤压弹簧。

优选的，在所述机体顶部安装有摄像头，且所述摄像头与机体之间的纵向距离可调。

优选的，在所述摄像头的前端设有可活动的刮板，且可通过所述刮板刮除附着于所述摄像头前端的杂物。

优选的，在所述机体的前侧开设有安装槽，在所述安装槽内均匀设有多个与机体行走方向相平行的梳齿。

优选的，多个所述梳齿均位于所述切割刀片的上方，且每个梳齿均包括可转动的圆柱齿和固定的弧形齿，所述弧形齿配合于圆柱齿的一侧，且通过所述弧形齿的限定使切割后的草随所述圆柱齿的转动向上导出。

优选的，所述梳齿的一端延伸至所述机体内部，且在所述机体内部安装有联动组件，通过所述联动组件使所述梳齿随所述安装柱同步旋转。

优选的，所述联动组件包括：

可转动的驱动齿轮；

套设固定于所述梳齿上的从动齿轮；