[发明专利]一种皮带轮尺寸视觉检测方法及其系统

权利要求书

1.一种皮带轮尺寸视觉检测方法，其特征在于：

定位皮带轮并对皮带轮的轴向为中心进行旋转一周，旋转过程中，每隔第一角度执行以下步骤：

获取所述皮带轮的正投影图像；

检测并获取与所述皮带轮的正投影图像的内槽角相切的圆的半径，若半径在第一阈值范围内，则进入下一步骤；

检测并获取与所述皮带轮的正投影图像的外槽角对应的圆弧，获取所述圆弧对应的圆的半径，若所述圆弧对应的圆的半径在第二阈值范围内，则进入下一步骤；

通过所述槽角边缘像素的坐标拟合槽角的边，根据槽角的两条边获取内槽角的角平分线，根据角平分线计算相邻槽角之间的角间距，若相邻槽角之间的角间距在第三阈值范围内，则进入下一步骤；

判定皮带轮合格。

2.根据权利要求1所述的一种皮带轮尺寸视觉检测方法，其特征在于：所述通过所述槽角边缘像素的坐标拟合槽角的边包括：

获取所述外槽角对应的圆弧的边缘像素的坐标，以及所述槽角边缘像素的坐标，通过所述外槽角对应的圆弧的边缘像素的坐标以及所述槽角边缘像素的坐标拟合槽角的边。

3.根据权利要求1所述的一种皮带轮尺寸视觉检测方法，其特征在于：所述若相邻槽角之间的角间距在第三阈值范围内，则进入下一步骤之后，所述判定为合格之前，进一步包含以下步骤：

在所述皮带轮的正投影图像设置一条纵向的固定直线，选取最远离所述纵向的固定直线的一条角平分线，计算最远离所述纵向的固定直线的一条角平分线与所述纵向的固定直线之间的线间距，若相邻槽角之间的线间距在第四阈值范围内，则进入下一步骤。

4.根据权利要求1所述的一种皮带轮尺寸视觉检测方法，其特征在于：所述若相邻槽角之间的角间距在第三阈值范围内，则进入下一步骤之后，所述判定为合格之前，进一步包含以下步骤：

框选所述皮带轮的正投影图像中槽角之间的区域；

计算槽角所述皮带轮的正投影图像在槽角之间的区域的图像面积，若所述图像面积小于第五阈值，则进入下一步骤。

5.根据权利要求4所述的一种皮带轮尺寸视觉检测方法，其特征在于：所述框选所述皮带轮的正投影图像中槽角之间的区域包括：

在所述皮带轮的正投影图像设置两条横向的固定直线，其中一条横向的固定直线低于任意一个内槽角，另一条向的固定直线高于任意一个外槽角；

延长所述角平分线，使角平分线与所述横向的固定直线围成四边形；

所述计算槽角所述皮带轮的正投影图像在槽角之间的区域的图像面积包括：

计算槽角所述皮带轮的正投影图像在所述四边形内的图像面积。

6.根据权利要求4所述的一种皮带轮尺寸视觉检测方法，其特征在于：所述计算槽角所述皮带轮的正投影图像在槽角之间的区域的图像面积，包括：

将所述皮带轮的正投影图像转换为灰度图像，计算槽角之间的区域的图像中像素灰度值大于第六阈值的像素数量，根据像素数量计算槽角所述皮带轮的正投影图像在槽角之间的区域的图像面积。

7.根据权利要求1所述的一种皮带轮尺寸视觉检测方法，其特征在于：所述若相邻槽角之间的角间距在第三阈值范围内，则进入下一步骤之后，所述判定为合格之前，进一步包含以下步骤：

计算相邻槽角的边所组成的角对应的角度，若所述角度在第七阈值范围内，则进入下一步骤。

8.一种皮带轮尺寸视觉检测系统，其特征在于：包括：

旋转机构，用于定位皮带轮并对皮带轮的轴向为中心进行旋转一周；

拍摄机构，用于在皮带轮的旋转过程中，每隔第一角度获取所述皮带轮的正投影图像；

内槽角检测模块，用于检测并获取与所述皮带轮的正投影图像的内槽角相切的圆的半径，若半径在第一阈值范围内，则进入下一模块；

外槽角检测模块，用于检测并获取与所述皮带轮的正投影图像的外槽角对应的圆弧，获取所述圆弧对应的圆的半径，若所述圆弧对应的圆的半径在第二阈值范围内，则进入下一模块；

槽角间距检测模块，用于通过所述槽角边缘像素的坐标拟合槽角的边，根据槽角的两条边获取内槽角的角平分线，根据角平分线计算相邻槽角之间的角间距，若相邻槽角之间的角间距在第三阈值范围内，则进入下一模块；

判定模块，用于判定皮带轮合格。