[发明专利]一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置

权利要求书

1.一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，包括仿生章鱼式可伸缩主体(2)、下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)和上层双爪机械臂(20)，其特征在于，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)由下机械臂主体套筒(11)和下机械臂伸缩杆(14)凹槽配合，所述仿生章鱼式可伸缩主体(2)内壁两侧开设有圆孔，所述下机械臂伸缩杆(14)另一端与仿生章鱼式可伸缩主体(2)内壁两侧的圆孔铰接，所述上层双爪机械臂(20)由上机械臂伸缩杆A(4)和上机械臂转轴(6)凹槽配合并与上层回收主体(18)内壁两侧的圆孔铰接，所述上机械臂伸缩杆A(4)液压套筒一端与上层回收主体(18)内壁两侧的圆孔铰接，上机械臂伸缩杆A(4)液压杆一端与上机械臂转轴(6)旋转配合，上机械臂转轴(6)另一端与上机械臂伸缩杆B(5)液压杆端旋转连接，上机械臂伸缩杆B(5)液压套筒端左右圆孔配合设置有两个上机械爪大转轴(10)，所述上机械爪大转轴(10)的两侧铰接有上机械爪小转轴(9)，上机械爪小转轴(9)另一圆孔与上机械爪片A(7)凹槽配合，上机械爪片A(7)圆柱形孔位一端与上机械爪片B(8)有圆柱连接件突出一端插入式配合，所述上层回收主体(18)和下层回收主体(19)由回收装置伸缩杆(3)相连，上层回收主体(18)底部和回收装置伸缩杆(3)顶部是为一体模型，下层回收主体(19)与回收装置伸缩杆(3)同轴心配合，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)由下机械臂伸缩杆(14)液压套筒一端与下层回收主体(19)内臂两侧圆孔进行铰接，下机械臂伸缩杆(14)液压杆一端与下机械臂主体套筒(11)凹槽配合，下机械臂主体套筒(11)上半部圆孔与下机械爪传动轴(13)旋转配合，下机械臂主体套筒(11)下半部分圆孔与下机械爪(12)锐角一端进行铰接，下机械爪传动轴(13)液压杆一端与下机械爪(12)钝角一端凹槽配合，所述下机械臂主体套筒(11)侧面装有视觉传感器(16)和防水探照灯(17)，下机械臂主体套筒(11)底面嵌有一个红外测距仪(22),下机械臂主体套筒(11)内底部和与底部相切的底侧半面各内嵌一个自动膨胀气囊(15)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述下层回收主体(19)的顶端安装有回收装置伸缩杆(3)，所述回收装置伸缩杆(3)的顶端与上层回收主体(18)的底端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述下机械臂主体套筒(11)顶部、中部和底部的转轴处都采用圆角设计。

4.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述仿生章鱼式可伸缩主体(2)上下的圆孔分别与下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)和上层双爪机械臂(20)绞合而成，所述仿生章鱼式可伸缩主体(2)采用了类似于章鱼头部和其身体的圆角设计，在上层回收主体(18)顶边和底边上都采用圆角设计，在下层回收主体(19)顶边采用圆角设计。

5.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述上层双爪机械臂(20)在结构上采用双爪四零件模式，及每块机械大爪片由上机械爪片A(7)圆柱形孔位一端与上机械爪片B(8)有圆柱连接件突出一端插入式配合而成，所述上层双爪机械臂(20)结构采用多关节液压伸缩结构，上机械臂伸缩杆A(4)液压杆一端与上机械臂转轴(6)旋转配合，上机械臂转轴(6)的另一端与上机械臂伸缩杆B(5)液压杆端旋转连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述上机械爪片A(7)和上机械爪片B(8)的内侧都矩阵分布有防腐防滑软胶锥状颗粒。