[发明专利]一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置

说明书

本发明公开了一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，包括仿生章鱼式可伸缩主体、下层嵌套式履带拖动回收机械臂和上层双爪机械臂，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂由下机械臂主体套筒和下机械臂伸缩杆凹槽配合，所述仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧开设有圆孔，所述下机械臂伸缩杆另一端与仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧的圆孔铰接。本发明设有回收装置伸缩杆，回收装置伸缩杆中含有液压轴，使得下层回收主体能根据用户需求和海况伸缩至所需要的回收深度。其作用在于，减小水表复杂海况对AUV回收对接环节的影响，减小对接时AUV与对接机械手发生刚性碰撞造成的损坏从而减少维修成本。

技术领域

本发明涉及一种投放装置，特别涉及一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，属于仿生设计技术领域。

背景技术

AUV自主式水下潜器，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。

人工投放于回收水下滑翔机的过程中，由于天气及海表海况的不确定性，传统的人工缆绳法和人工水盆法收集难以安全稳定的将AUV投放或回收，情况恶劣时，甚至会对回收工人造成身体伤害。现有的AUV回收机器人只能在水表回收机器人，受水表海况影响大，又由于回收机器人大多采用机械臂回收的模式，机械爪在恶劣的海况下难以与AUV实现对接，回收效率低的同时机械爪与AUV发生的刚性碰撞易导致AUV表面的损坏，增加维修成本。因此，设计一种能在水下回收AUV，降低海况对AUV影响，且机械爪具有柔性材料，不会在回收过程中对AUV造成损伤的水下收集装置，是有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，以解决上述背景技术中提出的目前AUV回收装置收海表海况影响大，而且易对AUV表层造成损伤，增加维修成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括仿生章鱼式可伸缩主体、下层嵌套式履带拖动回收机械臂和上层双爪机械臂，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂由下机械臂主体套筒和下机械臂伸缩杆凹槽配合，所述仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧开设有圆孔，所述下机械臂伸缩杆另一端与仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧的圆孔铰接，所述上层双爪机械臂由上机械臂伸缩杆A和上机械臂转轴凹槽配合并与上层回收主体内壁两侧的圆孔铰接，所述上机械臂伸缩杆A液压套筒一端与上层回收主体内壁两侧的圆孔铰接，上机械臂伸缩杆A液压杆一端与上机械臂转轴旋转配合，上机械臂转轴另一端与上机械臂伸缩杆B液压杆端旋转连接，上机械臂伸缩杆B液压套筒端左右圆孔配合设置有两个上机械爪大转轴，所述上机械爪大转轴的两侧铰接有上机械爪小转轴，上机械爪小转轴另一圆孔与上机械爪片A凹槽配合，上机械爪片A圆柱形孔位一端与上机械爪片B有圆柱连接件突出一端插入式配合，所述上层回收主体和下层回收主体由回收装置伸缩杆相连，上层回收主体底部和回收装置伸缩杆顶部是为一体模型，下层回收主体与回收装置伸缩杆同轴心配合，所述下层履带嵌套式拖动回收机械臂由下机械臂伸缩杆液压套筒一端与下层回收主体内臂两侧圆孔进行铰接，下机械臂伸缩杆液压杆一端与下机械臂主体套筒凹槽配合，下机械臂主体套筒上半部圆孔与下机械爪传动轴旋转配合，下机械臂主体套筒下半部分圆孔与下机械爪锐角一端进行铰接，下机械爪传动轴液压杆一端与下机械爪钝角一端凹槽配合，所述下机械臂主体套筒侧面装有视觉传感器和防水探照灯，下机械臂主体套筒底面嵌有一个红外测距仪,下机械臂主体套筒内底部和与底部相切的底侧半面各内嵌一个自动膨胀气囊。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下层回收主体的顶端安装有回收装置伸缩杆，所述回收装置伸缩杆的顶端与上层回收主体的底端固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下机械臂主体套筒顶部、中部和底部的转轴处都采用圆角设计。