[发明专利]飞拍系统

说明书

本公开提供了一种飞拍系统，该系统包括伺服驱动器、摄像装置、伺服电机，所述伺服驱动器包括至少一个位置比较器，所述摄像装置包括与每一所述位置比较器对应的相机，所述伺服电机，用于驱动不同被控对象运动；所述至少一个位置比较器中每一所述位置比较器，用于在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号；与每一所述位置比较器对应的相机，用于根据对应的所述脉冲信号，执行飞拍任务以获得飞拍图像。

技术领域

本公开实施例涉及飞拍技术领域，更具体地，涉及一种飞拍系统。

背景技术

在电子产品组装生产过程中，装配精度要求较高，为提高装配精度，需要使用到工业视觉对产品工件进行拍照，并引导产品组装，实现组装位置的纠正。如果进行定位后的定点拍照，电机组装过程就增加了多次加减速及定位拍照的过程，对于高速组装的机器的节拍影响较大。为加快动作节拍，就需要使用到飞拍技术。

以往的飞拍技术，往往需要使用高速计数器对电机位置进行捕捉，随后再由高速计数器模块进行到位后的拍照触发控制。然而，使用高速计数模块实现该过程，设计成本和维护成本较高。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种飞拍系统的新的技术方案。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种飞拍系统，包括：伺服驱动器、摄像装置、伺服电机，所述伺服驱动器包括多个位置比较器，所述摄像装置包括与每一所述位置比较器对应的相机，

所述伺服电机，用于驱动不同被控对象运动；

所述多个位置比较器中每一所述位置比较器，用于在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号；

与每一所述位置比较器对应的相机，用于根据对应的所述脉冲信号，执行飞拍任务以获得飞拍图像。

可选地，所述伺服驱动器包括第一位置比较器、第二位置比较器和第三位置比较器，所述摄像装置包括与所述第一位置比较器对应的第一相机、与所述第二位置比较器对应的第二相机、及与所述第三位置比较器对应的第三相机，

所述伺服电机，具体用于驱动第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象运动；

所述第一位置比较器，用于在所述第一被控对象到达第一预设飞拍位置的情况下，输出第一脉冲信号；以及，所述第一相机，用于根据所述第一脉冲信号，触发第一飞拍任务以获得第一飞拍图像；

所述第二位置比较器，用于在所述第二被控对象到达第二预设飞拍位置的情况下，输出第二脉冲信号；以及，所述第二相机，用于根据所述第二脉冲信号，触发第二飞拍任务以获得第二飞拍图像；

所述第三位置比较器，用于在所述第三被控对象到达第三预设飞拍位置的情况下，输出第三脉冲信号；以及，所述第三相机，用于根据所述第三脉冲信号，触发第三飞拍任务以获得第三飞拍图像。

可选地，所述系统还包括上位机，

所述上位机，用于根据所述第一飞拍图像、所述第二飞拍图像和所述第三飞拍对象，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装。

可选地，所述上位机用于根据所述第一飞拍图像、所述第二飞拍图像和所述第三飞拍对象，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装，具体包括：

所述上位机，用于根据所述第一飞拍图像，确定所述第一被控对象的实际位置，并计算所述第一被控对象的实际位置和所述第一预设飞拍位置之间的第一偏差；

根据所述第二飞拍图像，确定所述第二被控对象的实际位置，并计算所述第二被控对象的实际位置和所述第二预设飞拍位置之间的第二偏差；