[发明专利]用于支持航空作业的方法

说明书

提供了用于航空飞行支持和管理的系统和方法。这种支持和管理对于诸如无人驾驶飞行器(UAV)的飞行器而言是有用的。飞行支持的示例包括飞行规划。可以根据需要调整所述规划。所述规划和调整可以考虑到向飞行器供电或协调多架飞行器的行动的需要。

背景技术

通常被称为无人机的无人驾驶飞行器(UAV)是一架无人驾驶的飞行器。UAV的飞行可以通过各种自主控制，包括来自作业员的远程控制，或由机载计算机完全自主地控制。增加飞行规划的自主性对于在更广泛的领域中应用UAV非常有用。虽然关于UAV的许多关注焦点集中在娱乐摄影、运动和运输，但在研究、制造和农业中使用UAV的兴趣也在增加。

发明内容

提供了可以用于航空作业支持和管理的系统、计算机可读介质和方法。航空作业支持的一个方面包括为飞行器规划飞行，其中所述规划可以根据需要进行调整。所述规划和调整可以考虑到向飞行器供电或协调多架飞行器的行动的需要。

本公开描述的可以用于支持在表面上方的航空作业的一个说明性方法需要：获得包括多个飞行区段的表面的表示；由适当编程的处理器标识飞行路径，其中当飞行器沿着所述飞行路径行进时，允许飞行器在每个飞行区段上执行作业。

另一种可以用于支持航空的说明性方法需要：指示飞行器在表面上方沿着飞行路径飞行，并对飞行路径进行调整，其中所述调整选自由避开障碍物、适应于环境条件的改变、接收供给及其组合构成的组。

通过引用并入

在与每个单独的出版物、专利或专利申请被具体和单独地指明通过引用并入本文相同的程度上，将本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文。

附图说明

在所附权利要求中具体描述了本技术的各种实施例的一些特征。通过参考下面的详细描述及其附图，将更好地理解本技术的特征和优点，所述详细描述中阐述了利用本技术的原理的说明性实施例，所述附图中：

图1A示出了包括一个或多个作业区域(101)以及可选的非作业区域(103)和障碍物区域(102)的表面(100)；

图1B示出了将作业区域划分为具有相同宽度的多个平行带；

图1C示出了分割表面和障碍物区域的边界的切点的标识；

图1D示出了作业区域的分割；

图1E示出了根据分割的作业区域对飞行区段进行分组；

图1F示出了连接两个飞行区段组以避开它们之间的障碍物的方法；

图1G示出了通过连接不同的飞行区段组来构造整体飞行路径；

图1H是示出了规划和使用飞行的示例流程图；

图1I是用于规划飞行和实时调整飞行的示例流程图；

图2示出了三维表面到二维表示的转换；

图3A示出了确定在航路点(waypoint)处是否进行电源补给或替换的方法；

图3B提供了具有用于移动补给站以支持飞行的路径的表面的示意图；

图4示出了对沿飞行路径的障碍物的检测和躲避；

图5示出了用于飞行规划和协调的示例流程图；以及

图6是根据本公开的实施例的用于控制可移动物体的系统的框图的示意图。

图7示出了根据本公开的实施例的支持表面上方的航空作业的流程图。

图8示出了根据本公开的实施例的支持航空作业的流程图。

具体实施方式